[发明专利]一种基于双模式的惯性导航方法及系统

权利要求书

1.一种基于双模式的惯性导航方法，其特征在于，包括：

实时获取载体处于航行状态时的惯性测量数据；

分别采用无阻尼惯性导航算法和水平阻尼惯性导航算法对所述惯性测量数据进行解算，得到对应的无阻尼惯性导航信息和水平阻尼惯性导航信息；所述导航信息包括至少一个针对某一具体导航参数的导航参数信息；

所述载体处于稳定航行状态时，基于稳定航行状态时的惯性测量数据解算得到的无阻尼惯性导航信息和水平阻尼惯性导航信息，构建误差传播估计模型；

所述载体处于机动航行状态时，根据所述误差传播估计模型及所述载体当前时刻的惯性测量数据，对所述载体当前时刻的无阻尼惯性导航信息中受傅科周期调制的舒拉周期振荡误差分量进行预测，得到误差补偿导航信息；根据所述误差补偿导航信息对当前时刻的无阻尼惯性导航信息进行补偿，得到修正后的无阻尼惯性导航信息；

当载体处于稳定航行状态时，输出经所述水平阻尼惯性导航算法解算出的水平阻尼惯性导航信息；当载体处于机动航行状态时，输出修正后的经所述无阻尼惯性导航算法解算出的无阻尼惯性导航信息；

所述载体处于稳定航行状态时，基于稳定航行状态时的无阻尼惯性导航信息和水平阻尼惯性导航信息，构建误差传播估计模型；具体包括：

对于各个导航参数，分别计算无阻尼惯性导航参数信息相对水平阻尼惯性导航参数信息的差值数据；

根据所述差值数据分别构建所述各个导航参数的误差传播估计模型。

2.根据权利要求1所述的基于双模式的惯性导航方法，其特征在于，所述导航参数包括：经度、纬度、航向角、横摇角、纵摇角、东向速度和北向速度中的一种或多种。

3.根据权利要求1所述的基于双模式的惯性导航方法，其特征在于，

当所述载体在稳定航行状态的惯性测量数据更新后，对于各个导航参数，获取更新后的无阻尼惯性导航参数信息相对水平阻尼惯性导航参数信息的差值数据；

根据更新后的差值数据对各所述误差传播估计模型进行修正，得到修正后的各误差传播估计模型。

4.根据权利要求1所述的基于双模式的惯性导航方法，其特征在于，还包括：

根据输出的所述惯性导航信息对所述载体进行导航。

5.一种基于双模式的惯性导航系统，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于实时获取载体在航行状态时的惯性测量数据；

双模式解算模块，用于分别采用无阻尼惯性导航算法和水平阻尼惯性导航算法对所述惯性测量数据进行解算，得到对应的无阻尼惯性导航信息和水平阻尼惯性导航信息；所述导航信息包括至少一个针对某一具体导航参数的导航参数信息；

数据处理模块，用于在所述载体处于稳定航行状态时，根据所述双模式解算模块基于所述数据获取模块获取到的所述载体的惯性测量数据，分别解算得到的无阻尼惯性导航信息和水平阻尼惯性导航信息，构建误差传播估计模型；

数据预测模块，用于在所述载体处于机动航行状态时，根据所述误差传播估计模型及载体当前时刻的惯性测量数据，对所述载体的当前时刻的无阻尼惯性导航信息中受傅科周期调制的舒拉周期振荡误差分量进行预测，得到误差补偿导航信息；根据所述误差补偿导航信息对当前时刻的无阻尼惯性导航信息进行补偿，得到修正后的无阻尼惯性导航信息；

导航信息输出模块，用于输出导航信息，其中：当载体处于稳定航行状态时，输出经所述双模式解算模块解算出的水平阻尼惯性导航信息；当载体处于机动航行状态时，输出经所述数据预测模块解算出的经修正后的无阻尼惯性导航信息；

所述数据处理模块包括：

差值数据计算子模块，用于对于某一导航参数，计算无阻尼惯性导航参数信息相对水平阻尼惯性导航参数信息的差值；

误差传播估计模型构建子模块，用于根据所述差值数据计算子模块计算得到的差值数据，构建误差传播估计模型。

6.根据权利要求5所述的基于双模式的惯性导航系统，其特征在于，所述导航参数包括：经度、纬度、航向角、横摇角、纵摇角、东向速度和北向速度中的一种或多种。