[发明专利]用于在自动驾驶期间解码GPS消息的GPS消息解码器在审

申请号：	201911263266.4	申请日：	2019-12-11
公开（公告）号：	CN111857117A	公开（公告）日：	2020-10-30
发明（设计）人：	吴官锡;张满江;张妍嫣	申请（专利权）人：	百度（美国）有限责任公司
主分类号：	G05D1/02	分类号：	G05D1/02
代理公司：	北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204	代理人：	马晓亚;王艳春
地址：	美国加利***	国省代码：	暂无信息
权利要求书：	查看更多	说明书：	查看更多
摘要：
搜索关键词：	用于自动驾驶期间解码 gps 消息解码器
钻瓜网技术展会专利词库专利权人专利榜在售专利公布日期热门专利

【说明书】：

在一个实施方式中，传感器单元从GPS传感器接收第一GPS消息，其中传感器单元联接在自动驾驶车辆(ADV)的感知与规划系统和多个传感器之间。传感器单元通过将第一GPS消息的预定字段与预定数据模式的列表相匹配来确定第一GPS消息的类型。每个预定数据模式均对应于多个预定类型的GPS消息中的一个，并使用与第一GPS消息的类型相关联的解码算法对第一GPS消息的有效载荷进行解码。

技术领域

本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及解码用于自动驾驶车辆的GPS消息。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

全球定位系统(GPS)广泛应用于自动驾驶车辆中，例如，在运动规划和控制中。然而，在自动驾驶车辆中使用GPS并没有共同的标准。大多数自动驾驶车辆系统所使用的GPRMC消息不能反映准确的时间信息。一些GPS模块供应商使用他们自己的协议，这使得难以覆盖不同的操作场景。

发明内容

在本公开的一方面，提供了一种用于对自动驾驶车辆的全球定位系统(GPS)消息进行解码的计算机实施的方法，所述方法包括：

在传感器单元处从GPS传感器接收第一GPS消息，其中，所述传感器单元联接在自动驾驶车辆(ADV)的感知与规划系统和多个传感器之间；

通过将所述第一GPS消息的预定字段与预定数据模式的列表相匹配来确定所述第一GPS消息的类型，每个预定数据模式均对应于多个预定类型的GPS消息中的一个；以及

使用与所述第一GPS消息的类型相关联的解码算法对所述第一GPS消息的有效载荷进行解码。

在本公开的另一方面，提供了传感器单元，包括：

传感器接口，联接到多个传感器，包括全球定位系统(GPS)传感器；