[发明专利]用于自动驾驶车辆的基于硬件的系统的启动失效恢复方案

说明书

在一个实施方式中，在自动驾驶车辆中执行安全启动操作的计算机实施的方法包括从存储设备中读取第一标记，其中存储设备包括多个分区和至少第一标记。多个分区包括：包括存储的软件的第一分区，与第一分区相关联的第一标记，其中，第一标记包括唯一标识符和认证码。该方法还包括确定在启动操作期间与第一分区相关联的读取的第一标记是否有效，并且如果读取第一标记确定有效，则执行在第一分区中的存储的软件。

技术领域

本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及自动驾驶车辆的硬件系统的安全启动程序。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

自动驾驶车辆中的车载计算机系统包括处理器和由处理器执行的用来操作自动驾驶车辆的软件。这样的计算机系统可以包括基于现场可编程门阵列(FPGA)的传感器或控制单元，该传感器或控制单元启动，并且当传感器或控制单元启动时，它通过安全启动程序。在安全启动程序期间，控制单元需要验证各种存储介质中的启动代码的完整性。

发明内容

在本公开的一方面，提供了执行可执行代码的安全启动操作以操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，包括：

响应于启动操作，从自动驾驶车辆(自动驾驶车辆)的传感器单元的存储装置读取第一标记，所述存储装置包括多个分区，所述分区中的每个均存储固件的可执行映像；

确定所述第一标记是否有效，其中，所述第一标记与在其中存储有第一可执行映像的所述分区中的第一分区相关联；以及

响应于确定所述第一标记有效，执行从所述第一分区检索的所述第一可执行映像，其中，所述第一可执行映像被配置为，当被执行时，处理从安装在所述自动驾驶车辆上的一个或多个传感器获得的传感器数据，所述传感器数据用于在自动驾驶期间感知所述自动驾驶车辆周围的驾驶环境。

在本公开的另一方面，提供了一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：

响应于启动操作，从自动驾驶车辆(自动驾驶车辆)的传感器单元的存储装置读取第一标记，所述存储装置包括多个分区，所述分区中的每个均存储固件的可执行映像；

确定所述第一标记是否有效，其中，所述第一标记与在其中存储有第一可执行映像的所述分区中的第一分区相关联；以及

响应于确定所述第一标记有效，执行从所述第一分区检索的所述第一可执行映像，其中，所述第一可执行映像被配置为，当被执行时，处理从安装在所述自动驾驶车辆上的一个或多个传感器获得的传感器数据，所述传感器数据用于在自动驾驶期间感知所述自动驾驶车辆周围的驾驶环境。

在本公开的又一方面，提供了一种数据处理系统，包括：

处理器；以及

存储器，所述存储器联接至所述处理器，以存储指令，所述指令在由所述处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：

响应于启动操作，从自动驾驶车辆(自动驾驶车辆)的传感器单元的存储装置读取第一标记，所述存储装置包括多个分区，所述分区中的每个均存储固件的可执行映像；

确定所述第一标记是否有效，其中，所述第一标记与在其中存储有第一可执行映像的所述分区中的第一分区相关联；以及

响应于确定所述第一标记有效，执行从所述第一分区检索的所述第一可执行映像，其中，所述第一可执行映像被配置为，当被执行时，处理从安装在所述自动驾驶车辆上的一个或多个传感器获得的传感器数据，所述传感器数据用于在自动驾驶期间感知所述自动驾驶车辆周围的驾驶环境。