[发明专利]监控自动驾驶车辆中的定位功能的方法

权利要求书

1.一种用于监控自动驾驶车辆(ADV)的定位功能的计算机实施的方法，所述方法包括：

响应于检测第一静态对象，至少基于所述自动驾驶车辆与所述第一静态对象之间的第一距离和所述第一静态对象的位置，确定所述自动驾驶车辆的第一位置；

基于与所述第一距离相关的一个或多个误差容限参数，计算所述第一位置周围的容限区域；

将所述容限区域投影到高清(HD)地图上，所述高清地图包括描述所述第一静态对象的信息；

使用所述自动驾驶车辆中的定位功能执行定位操作，以确定所述自动驾驶车辆的第二位置；以及

响应于确定所述第二位置在所述高清地图上的所述容限区域之外，生成警报或控制命令以控制所述自动驾驶车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，还基于与所述自动驾驶车辆与第二静态对象之间的第二距离相关的一个或多个误差容限参数计算所述容限区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第一距离和所述第二距离中的每个由安装在所述自动驾驶车辆上的一个或多个传感器或由一个或多个路边装置测量。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述定位功能基于来自所述自动驾驶车辆中的一个或多个传感器的第一数据、来自点云图的第二数据或所述第一数据和所述第二数据的组合来确定第二位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个误差容限参数包括与所述自动驾驶车辆的当前速度相关的速度容限、与所述自动驾驶车辆的当前转向角相关的转向角容限或与所述自动驾驶车辆的传感器测量相关的距离容限中的一项或多项。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，生成所述控制命令以控制所述自动驾驶车辆包括：响应于确定所述第二位置在所述高清地图上的所述容限区域之外，基于当前车道的车道标记控制所述自动驾驶车辆遵循所述当前车道。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括：

响应于确定所述第二位置在所述高清地图上的所述容限区域之外，致动计时器；以及

响应于确定所述计时器到期并且所述第二位置仍在所述高清地图上的所述容限区域之外，致动安全程序以将所述自动驾驶车辆控制到更安全的位置中。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，致动安全程序以将所述自动驾驶车辆控制到更安全的位置中包括：停止或停泊所述自动驾驶车辆。

9.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行监控自动驾驶车辆(ADV)中的定位功能的操作，所述操作包括：

响应于检测第一静态对象，至少基于所述自动驾驶车辆与所述第一静态对象之间的第一距离和所述第一静态对象的位置，确定所述自动驾驶车辆的第一位置；

基于与所述第一距离相关的一个或多个误差容限参数，计算所述第一位置周围的容限区域；

将所述容限区域投影到高清(HD)地图上，所述高清地图包括描述所述第一静态对象的信息；

使用所述自动驾驶车辆中的定位功能执行定位操作，以确定所述自动驾驶车辆的第二位置；以及

响应于确定所述第二位置在所述高清地图上的所述容限区域之外，生成警报或控制命令以控制所述自动驾驶车辆。

10.根据权利要求9所述的非暂时性机器可读介质，

其中，还基于与所述自动驾驶车辆与第二静态对象之间的第二距离相关的一个或多个误差容限参数计算所述容限区域。

11.根据权利要求10所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述第一距离和所述第二距离中的每个均由安装在所述自动驾驶车辆上的一个或多个传感器或由一个或多个路边装置测量。