[发明专利]用于预测与自动驾驶车辆相关的运动对象的运动的方法

权利要求书

1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：

响应于感知到运动对象，基于所述运动对象的在先运动预测来确定一个或多个可能的对象路径；

对于所述可能的对象路径中的每个，

基于预定的加速度集生成轨迹候选项集，

使用预定成本函数计算所述轨迹候选项中的每个的轨迹成本，以及

在所述轨迹候选项中选择所述轨迹候选项中具有最低轨迹成本的一个轨迹候选项来表示所述可能的对象路径；以及

基于与所述运动对象的所述可能的对象路径相关的所述最低轨迹成本，规划自动驾驶车辆路径来导航所述自动驾驶车辆以避免与所述运动对象发生碰撞。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

对于所述可能的对象路径中的每个，基于所选择的轨迹候选项的所述轨迹成本计算移动概率；以及

选择所述可能的对象路径中具有最高移动概率的一个对象路径，其中，基于所选择的所述运动对象的所述可能的对象路径来规划所述自动驾驶车辆路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，计算可能的对象路径的移动概率包括：

基于与所述可能的对象路径相关联的所述最低轨迹成本确定似然值，其中，所述似然值表示所述运动对象将根据所述可能的对象路径移动的似然性；以及

基于所述可能的对象路径的所述似然值和在先概率，计算所述可能的对象路径的所述移动概率。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述轨迹候选项中的每个与所述运动对象沿着所述轨迹候选项移动的所述预定加速度中的一个预定加速度相关联。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，计算所述轨迹候选项中的每个的成本包括：

使用第一预定成本函数计算所述轨迹候选项的向心加速度成本；

使用第二预定成本函数计算所述轨迹候选项的碰撞成本；以及

基于所述向心加速度成本和所述碰撞成本，计算所述轨迹候选项的轨迹成本。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，计算所述轨迹候选项的向心加速度成本包括：

确定沿着所述轨迹候选项的多个轨迹点；

对于所述轨迹点中的每个，计算所述轨迹点的向心加速度；以及

基于所述轨迹点的所述向心加速度计算所述向心加速度成本。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，基于所述运动对象的速度和所述轨迹候选项在所述轨迹点处的曲率来确定每个轨迹点的所述向心加速度。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，沿着所述轨迹候选项在时间上均匀地选择所述轨迹点。

9.根据权利要求5所述的方法，其中，计算所述轨迹候选项的碰撞成本包括：

确定沿着所述轨迹候选项的多个轨迹点；

对于所述轨迹点中的每个，在对应于所述轨迹点的时间点处确定所述轨迹点与所述自动驾驶车辆之间的相对距离；以及

根据所述轨迹点与所述自动驾驶车辆之间的相对距离计算所述碰撞成本。

10.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：

响应于感知到运动对象，基于所述运动对象的在先运动预测来确定一个或多个可能的对象路径；

对于所述可能的对象路径中的每个，

基于预定的加速度集生成轨迹候选项集，

使用预定成本函数计算所述轨迹候选项中的每个的轨迹成本，以及

在所述轨迹候选项中选择所述轨迹候选项中具有最低轨迹成本的一个轨迹候选项来表示所述可能的对象路径；以及

基于与所述运动对象的所述可能的对象路径相关的所述最低轨迹成本规划自动驾驶车辆路径，以导航所述自动驾驶车辆以避免与所述运动对象发生碰撞。