[发明专利]一种挠度测量校正方法、装置及系统

权利要求书

1.一种挠度测量校正方法，其特征在于，所述方法应用于挠度测量系统，所述挠度测量系统包括计算设备、刚性固定于测量平台的校准摄像机和固定于所述测量平台的挠度测量装置，所述挠度测量装置包含测量摄像机；所述方法包括：

所述校准摄像机对不动参考点采集第一图像数据；所述不动参考点为绝对位置不变的点；

所述校准摄像机将所述第一图像数据发送给所述计算设备；

所述挠度测量装置利用所述测量摄像机对待测结构体上的待测点采集第二图像数据，并将所述第二图像数据发送给所述计算设备；

所述计算设备确定第一位置关系，所述第一位置关系为所述校准摄像机和所述测量平台在三维空间内的相对位置关系；

所述计算设备根据所述第一图像数据和所述第一位置关系，计算所述测量平台的晃动量；所述晃动量为所述测量平台在所述三维空间内位置姿态的变化量；

所述计算设备根据所述第二图像数据计算所述待测点的挠度，并根据所述晃动量校正所述待测点的挠度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算设备确定第一位置关系，包括：

所述计算设备接收来自所述校准摄像机采集的第三图像数据，所述第三图像数据包含至少三个所述不动参考点；

所述挠度测量装置确定在所述三维空间内所述至少三个所述不动参考点相对于所述测量平台的位置，并将所述至少三个所述不动参考点相对于所述测量平台的位置发送给所述计算设备；

所述计算设备根据所述第三图像数据、所述至少三个所述不动参考点相对于所述测量平台的位置确定所述第一位置关系。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述计算设备根据所述第一图像数据和所述第一位置关系，计算所述测量平台的晃动量，包括：

所述计算设备根据所述第一图像数据，计算所述校准摄像机的位置姿态；

所述计算设备根据所述校准摄像机的位置姿态和所述第一位置关系，计算所述测量平台的晃动量。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述校准摄像机的数量是多个，所述第一图像数据包含多个校准摄像机采集的图像数据，所述第一位置关系包含所述多个校准摄像机和所述测量平台在所述三维空间内的相对位置关系；

所述计算设备根据所述第一图像数据和所述第一位置关系，计算所述测量平台的晃动量，包含：

所述计算设备根据所述多个校准摄像机采集的图像数据、所述多个校准摄像机和所述测量平台在所述三维空间内的相对位置关系，计算所述三维空间内所述不动参考点相对于所述测量平台的位置；

所述计算设备根据不同时刻所述三维空间内所述不动参考点相对于所述测量平台的位置计算所述测量平台的晃动量。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，

所述第一图像数据包含第一时刻采集的图像数据和第二时刻采集的图像数据；所述第二时刻在所述第一时刻之后；

所述第二图像数据包含所述第一时刻采集的图像数据和所述第二时刻采集的图像数据；

所述晃动量为所述测量平台从所述第一时刻到所述第二时刻的位置姿态的变化量，所述挠度为所述待测结构体在所述待测点从所述第一时刻到所述第二时刻的结构形变量。

6.一种挠度测量系统，其特征在于，所述系统包括：

计算设备、刚性固定于测量平台的校准摄像机和固定于所述测量平台的挠度测量装置；所述计算设备与所述校准摄像机建立有通信连接，所述计算设备与所述挠度测量装置建立有通信连接；

所述校准摄像机，用于对不动参考点采集第一图像数据，并将所述第一图像数据发送给所述计算设备；所述不动参考点为绝对位置不变的点；

所述挠度测量装置，用于利用所述测量摄像机对待测结构体上的待测点采集第二图像数据，并将所述第二图像数据发送给所述计算设备；

所述计算设备，用于确定第一位置关系，所述第一位置关系为所述校准摄像机和所述测量平台在三维空间内的相对位置关系；

所述计算设备，还用于根据所述第一图像数据和所述第一位置关系，计算所述测量平台的晃动量；所述晃动量为所述测量平台在所述三维空间内位置姿态的变化量；还用于根据所述第二图像数据计算所述待测点的挠度，并根据所述晃动量校正所述待测点的挠度。