[发明专利]一种角度可调的爬壁机器人壁面测试装置

说明书

本发明公开了一种角度可调的爬壁机器人壁面测试装置，属于爬壁机器人技术领域，包括支撑机构、转动机构、测试机构，支撑机构用于支撑转动机构和测试机构，测试机构固定于支撑机构内部，由转动机构驱动，通过改变壁面倾角、更换壁面材质，完成对各类爬壁机器人的测试，解决了对各类爬壁机器人进行各种角度壁面测试的问题。本发明能够满足各类爬壁机器人的场景需求，方便改变壁面倾角和材质，测试爬壁机器人的壁面吸附力、负载能力、运动速度等，在使用过程中安全可靠、灵活可调，同时具有一定的可扩展性。

技术领域

本发明属于爬壁机器人领域，具体来说是一种便于爬壁机器人在各种角度和材质壁面上进行参数测试的装置。

背景技术

爬壁机器人在工作壁面上的附着原理分为磁吸附、负压吸附、仿生吸附等，壁面材质会影响爬壁机器人的吸附能力，壁面倾角影响爬壁机器人力学模型的建立、受力特性的分析，从而影响爬壁机器人的负载能力、运动速度等参数。然而，目前的爬壁机器人只能在建筑物等外表面上进行爬行测试，壁面角度固定、材质单一。因此，在不同的工况下对机器人进行测试非常有必要，可以对爬壁机器人设计进行更好的验证。

发明内容

针对目前的爬壁机器人只能在建筑物等外表面上进行爬行测试，壁面角度固定、材质单一的问题，本发明提出了一种角度可调的爬壁机器人壁面测试装置，用于各类爬壁机器人在不同倾角和材质壁面上的性能测试，其具体技术方案如下：

一种角度可调的爬壁机器人壁面测试装置，包括支撑机构、转动机构、测试机构，所述支撑机构用于支撑转动机构和测试机构，所述转动机构用于转动壁面，所述测试机构包括：倾斜测试模块、水平测试模块、激光距离测试仪，所述倾斜测试模块用于爬壁机器人的倾斜测试，所述水平测试模块用于爬壁机器人的水平测试，激光距离测试仪设置在倾斜测试模块上，用于测量激光距离测试仪与水平测试模块的垂直距离。

进一步，所述支撑机构包括：支撑底座、竖直支架、支撑顶盖、配重板、三角垫板；所述支撑底座、竖直支架、支撑顶盖焊接为一个整体，配重板放置于倾斜测试模块下方的支撑底座上方一侧，三角垫板固定于支撑底座的外侧,用于将爬壁机器人运输至装置内。

进一步，所述倾斜测试模块包括：倾斜测试壁面、倾斜壁面支撑架、整体保护架，所述整体保护架以十字结构固定于倾斜壁面支撑架的下表面，倾斜测试壁面固定于倾斜壁面支撑架的上表面；所述水平测试模块包括：水平测试壁面、水平壁面支撑架，所述水平测试壁面固定于水平壁面支撑架上表面，水平壁面支撑架与支撑底座固定；所述激光距离测试仪通过销与倾斜壁面支撑架固定连接。

进一步，所述转动机构包括：转轴安装板、转动轴、转动轴承、轴承支座、轴承支座安装板、第一卷扬机、第二卷扬机、第三卷扬机、第四卷扬机、第一钩锁、第二钩锁、第三钩锁、第四钩锁；所述转轴安装板用于连接倾斜壁面支撑架和转动轴，转动轴套接在转动轴承和轴承支座内，轴承支座通过轴承支座安装板固定于支撑底座上，第一卷扬机、第二卷扬机、第三卷扬机、第四卷扬机分别固定于支撑顶盖上四边中间处，通过钩锁连接在倾斜测试壁面同一侧边，第一卷扬机通过第一钩锁与倾斜测试壁面的该侧边中间处连接、第二卷扬机通过第二钩锁与倾斜测试壁面的该侧边端处连接、第三卷扬机通过第三钩锁与倾斜测试壁面的该侧边中间处连接、第四卷扬机通过第四钩锁与倾斜测试壁面的该侧边另一端处连接。

进一步，所述装置的倾斜测试模块能够完成180°转动，提供不同倾角的壁面；倾斜测试模块和水平测试模块的壁面包括多块，通过螺栓与壁面支撑架连接。

进一步，所述多块壁面同一尺寸，壁面材质包括：金属、砂石、玻璃。