[发明专利]一种基于飞行热力图的无人机适飞空域划设方法及应用

权利要求书

1.一种基于飞行热力图的无人机适飞空域划设方法，空域管制系统将整片空域划分为若干个网格区域，并按空域开放标准将所有网格区域划分为适飞空域或限制空域；其特征在于，所述方法针对所述限制空域进行操作，步骤包括：

S1、根据网格区域的重要程度进行数字化的重要程度等级的评估；

S2、根据网格区域内规定时间段无人机的飞行轨迹中位置点的分布，生成飞行热力图，根据热力图对该网格区域进行数字化的热力等级评估；

S3、根据网格区域的热力等级和重要程度等级的信息判断该网格区域是否满足开放条件；

S4、若满足开放条件则开放该网格区域，划分完成；否则，该空域为限制空域，进入下一步；

S5、对S4中得到的限制空域进行进一步划分，并针对新划分的区域执行S1～S4，直至满足划分终止条件。

2.根据权利要求1所述的基于飞行热力图的无人机适飞空域划设方法，其特征在于，S3中判断网格区域是否满足开放条件的具体过程为：

S31、判断网格区域热力等级是否达到开放标准；

S32、若未达到开放标准，则不满足开放条件；若达到开放标准，则进入下一步；

S33、计算该网格区域的开放值，判断开放值是否达到开放阈值，若达到则开放该网格区域为适飞区域；否则，不满足开放条件；

所述开放值的计算方式为：指定时期段内点平均密度*权重；所述权重为对应网格区域的重要程度等级。

3.根据权利要求1所述的基于飞行热力图的无人机适飞空域划设方法，其特征在于，所述飞行轨迹数据包括无人机注册信息和无人机监视信息；

所述无人机注册信息通过用户对无人机进行实名注册获取；

所述无人机监视信息通过主动反馈系统和被动反馈系统获取。

4.根据权利要求3所述的基于飞行热力图的无人机适飞空域划设方法，其特征在于，所述无人机注册信息包括无人机SN码、UAS码、无人机所有人姓名、证件号码、联系方式和通信地址。

5.根据权利要求3所述的基于飞行热力图的无人机适飞空域划设方法，其特征在于，所述无人机监视信息包括无人机飞行高度、经度和纬度。

6.根据权利要求1所述的基于飞行热力图的无人机适飞空域划设方法，其特征在于，所述网格区域的重要程度根据该区域产生安全隐患的程度以及涉密程度而定，所述重要程度在不同时间段内可以是不同的。

7.根据权利要求3所述的基于飞行热力图的无人机适飞空域划设方法，其特征在于，所述主动反馈系统为运营人主动提供航空器的运行信息的系统；所述被动反馈系统为从地面或空中对航空器进行监视的系统；所述被动反馈系统包括雷达系统、ADS-B系统和/或北斗系统。

8.根据权利要求1所述的基于飞行热力图的无人机适飞空域划设方法，其特征在于，所述划分终止条件包括网格区域的大小达到设定条件和/或划分次数达到设定次数。

9.如权利要求1-8任一所述的基于飞行热力图的无人机适飞空域划设方法的应用，其特征在于，所述方法应用在低空空域管理中；将每个网格的经纬度信息以及飞行器实时的经纬度信息转换成能够进行排序和比较的字符串编码，判断飞行器的字符串编码是否在限制空域内，若在限制空域内则对该飞行器进行相关警告和处理。

10.根据权利要求9所述的基于飞行热力图的无人机适飞空域划设方法的应用，其特征在于，将经纬度信息转换成字符串编码的具体步骤包括：

S01、将经度区间[a，b]二分为左区间和右区间，判断待转换经度值属于左区间还是右区间；若属于左区间该次划分标记为0，若属于右区间该次划分标记为1；

递归上述二分方法和标记方法，直至达到预设的递归次数，从而获得经度二进制字符串编码；

S02、将纬度区间[c，d]二分为左区间和右区间，判断待转换纬度值属于左区间还是右区间；若属于左区间该次划分标记为0，若属于右区间该次划分标记为1；

递归上述二分方法和标记方法，直至达到预设的递归次数，从而获得纬度二进制字符串编码；

S03、将经度二进制字符串编码和纬度二进制字符串编码进行穿插式合并，得到经纬度二进制编码；

S04、将得到的经纬度二进制编码分段，并将每一段都转换成十进制，再将十进制转换成base32编码；

根据得到的base32编码判断飞行器是否处于限制空域。