[发明专利]一种应用在独立悬挂式四转四驱智能车的多轴转向驱动方法

权利要求书

1.一种应用在独立悬挂式四转四驱智能车的多轴转向驱动方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1：采用独立悬挂式四转四驱智能车在不同附着力路面行驶测试，采集车速、车轮转速和车轮转向角度，计算独立悬挂式四转四驱智能车在不同附着力路面行驶过程中，不同车辆行驶速度以及不同转向角度下的滑移率，从而建立数据库；并根据数据库分析得到用于转向方式转换的滑移率临界点，以及滑移率安全点；

步骤2：在独立悬挂式四转四驱智能车实际运行过程中，初始转向方式采用四轮差速转向方式，行驶过程中实时测量车速、车轮转速以及转向角度，计算滑移率，如果滑移率低于滑移率临界点，则保持四轮差速转向方式，如果滑移率达到滑移率临界点，则采用前轮差速转向方式；当滑移率达到滑移率安全点，则根据智能车运行情况以及路面通行情况，采用降低车速的同时减小转弯角度，或单独降低车速的方式将滑移率控制在安全点以内。

2.根据权利要求1所述一种应用在独立悬挂式四转四驱智能车的多轴转向驱动方法，其特征在于：滑移率临界点为0.18，滑移率安全点为0.25。

3.根据权利要求2所述一种应用在独立悬挂式四转四驱智能车的多轴转向驱动方法，其特征在于：通过智能车搭载的高精度卫星定位+惯导组合精确测量车速，通过电机编码器精确测量车轮驱动电机转速与转向电机位置，获得高精度的车轮转速与转向角度。

4.根据权利要求3所述一种应用在独立悬挂式四转四驱智能车的多轴转向驱动方法，其特征在于：步骤1和步骤2中的滑移率均采用四轮平均滑移率。