[发明专利]航线生成方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种航线生成方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待作业地块的边界信息，其中，所述边界信息包括所述待作业地块的所有边界线和所有边界顶点；

对所述待作业地块进行缩放处理，得到所述待作业地块的初始安全边界，其中，所述初始安全边界包括安全边界点和安全边界线，所述安全边界点和所述边界顶点一一对应；

确定所述安全边界线形成的作业约束区域并进行处理，得到所述待作业地块的安全边界，其中，所述作业约束区域是所述安全边界线交叉、重合形成的自交区域或者宽度过窄的区域，所述作业约束区域内无人机不能正常作业，所述安全边界内不存在所述作业约束区域；

在所述安全边界内进行航线规划，得到所述待作业地块对应的作业航线。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述安全边界线形成的作业约束区域并进行处理，得到所述待作业地块的安全边界的步骤，包括：

获取目标边界顶点和所述目标边界顶点的凹凸性，其中，所述目标边界顶点为所述待作业地块的任一个边界顶点；

获取所述目标边界顶点对应的目标安全边界点；

当所述目标边界顶点为凹点时，根据所述目标安全边界点沿预设方向到所述安全边界线的最小距离确定所述作业约束区域并进行处理，其中，所述预设方向为从所述目标边界顶点到所述目标安全边界点的方向；

当所述目标边界顶点为凸点时，根据所述目标安全边界点的两个相邻安全边界线与其它安全边界线的交点数确定所述作业约束区域并进行处理；

遍历所述待作业地块的每个所述边界顶点，得到所述待作业地块的安全边界。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述目标边界顶点为凹点时，根据所述目标安全边界点沿预设方向到所述安全边界线的最小 距离确定所述作业约束区域并进行处理的步骤，包括：

当所述目标边界顶点为凹点时，计算所述目标安全边界点沿预设方向到所述安全边界线的最小距离；

判断所述最小距离是否小于等于预设安全距离的一半；

若是，则按照预设分割线将所述初始安全边界划分为第一区域和第二区域，其中，所述预设分割线为所述目标边界顶点到所述目标安全边界点的连线延长线；

按照设定航向，计算所述第一区域的最大宽度和所述第二区域的最大宽度；

当所述第一区域的最大宽度小于设定喷幅时，确定所述第一区域为所述作业约束区域并进行删除；

当所述第二区域的最大宽度小于设定喷幅时，确定所述第二区域为所述作业约束区域并进行删除。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述目标边界顶点为凸点时，根据所述目标安全边界点的两个相邻安全边界线与其它安全边界线的交点数确定所述作业约束区域并进行处理的步骤，包括：

当所述目标边界顶点为凸点时，获取所述目标安全边界点的两个相邻安全边界线与其它安全边界线的交点数；

判断所述交点数是否大于2；

若是，则确定所述目标安全边界点的两个相邻安全边界线与其它安全边界线构成所述作业约束区域；

根据所述作业约束区域的形状，对所述作业约束区域并进行处理。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述作业约束区域的形状，对所述作业约束区域并进行处理的步骤，包括：

若所述作业约束区域为环状，则利用所述作业约束区域中距离所述初始安全边界的中心点最近的交点代替所述作业约束区域；

若所述作业约束区域为线状，则利用所述作业约束区域中靠近所述初始安全边界的中心点且为所述作业约束区域的端点的交点代替所述作业约束区域；

若所述作业约束区域为点状，则利用所述作业约束区域中的任一个交点代替所述作业约束区域。