[发明专利]可移动设备定位数据处理方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种可移动设备定位数据处理方法，其特征在于，包括：

获取通过可移动设备测量物体表面得到的第一原始点集和目标点集；

从所述第一原始点集中提取特征点，获得原始关键点集；

从所述目标点集中提取特征点，获得目标关键点集；

对所述原始关键点集和所述目标关键点集进行第一配准操作，获得第一模型变换参数；

将所述第一原始点集通过所述第一模型变换参数进行变换，获得第二原始点集；

对所述第二原始点集和所述目标点集进行第二配准操作，获得第二模型变换参数；

根据所述第一模型变换参数和第二模型变换参数获得第三模型变换参数，所述第三模型变换参数用于通过配准第一原始点集和所述目标点集，使所述可移动设备获得所述物体表面的数据以便定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述原始关键点集和所述目标关键点集进行第一配准操作，获得第一模型变换参数，包括：

获得所述原始关键点集和所述目标关键点集中的最近点对，所述最近点对包括所述原始关键点集中的一个原始关键点和所述目标关键点集中的一个目标关键点，所述一个原始关键点和所述一个目标关键点之间的距离小于或等于第一预设阈值；

根据所述最近点对获得第一模型变换参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获得所述原始关键点集和所述目标关键点集中的最近点对，包括：获得所述原始关键点集和所述目标关键点集中的多个最近点对；

所述根据所述最近点对获得第一模型变换参数，包括：

获得与所述多个最近点对对应的多个候选模型变换参数；

对于所述多个最近点对中的各个最近点对，计算所述原始关键点集中除所述最近点对中的所述一个原始关键点外的其他各个原始关键点经过与所述最近点对对应的候选模型变换参数变换后与所述最近点对中的所述一个目标关键点的变换误差；

获得与所述各个最近点对对应的所述变换误差小于或等于第二预设阈值的其他原始关键点的数量；

选取所述变换误差小于或等于第二预设阈值的其他原始关键点的数量最多的最近点对对应的候选模型变换参数为所述第一模型变换参数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从第一原始点集中提取特征点，获得原始关键点集；从目标点集中提取特征点，获得目标关键点集，包括：

将所述第一原始点集所构成的空间划分为多个第一预设边长的体素格；

计算所述多个第一预设边长的体素格的各个体素格中包含的原始点的重心，所述各个体素格的重心的集合为所述原始关键点集；

将所述第一目标点集所构成的空间划分为多个第二预设边长的体素格；

计算所述多个第一预设边长的体素格的各个体素格中包含的目标点的重心，所述各个体素格的重心的集合为所述目标关键点集。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第二原始点集和所述目标点集进行第二配准操作，获得第二模型变换参数包括：

计算所述目标点集中的各个目标点在各个维度上的方差；

选取方差最大的维度为配准维度；

构建所述目标点集在所述配准维度的高维索引二叉树；

通过所述高维索引二叉树查找所述第二原始点集中的各个第二原始点在所述目标点集中的最近点；

分别计算所述各个第二原始点与对应的所述最近点之间的距离；

选取所述第二原始点集中与对应的所述最近点之间的距离最小的第二原始点与对应的最近点的模型变换参数为所述第二模型变换参数。