[发明专利]图像拼接方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种图像拼接方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一图像和第二图像；所述第一图像是无人机的相机在第一位置拍摄的图像，所述第二图像是所述相机在第二位置拍摄的图像；

获取所述无人机的第一位移矢量信息；所述第一位移矢量信息为所述相机在大地坐标系下，所述第二位置相对于所述第一位置的位置信息和方向信息；

根据所述第一位移矢量信息，获取所述无人机的旋转信息；

其中，所述旋转信息包括参考坐标系相对于所述大地坐标系的旋转矩阵和尺度因子，所述参考坐标系为以所述相机为原点的坐标系，所述尺度因子为所述第一位移矢量信息与所述无人机在所述大地坐标系下的位移信息的比值；

根据所述旋转信息，获取所述无人机的姿态信息；所述姿态信息表征所述无人机从所述第一位置移动到所述第二位置的角度信息；

根据所述姿态信息，拼接所述第一图像和所述第二图像，获取拼接图像；所述拼接图像表征所述无人机在所述大地坐标系下的图像信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述旋转信息，获取所述姿态信息，包括：

根据所述旋转信息，获取所述无人机在所述第一位置的第一姿态信息；

根据所述旋转信息，获取所述无人机在所述第二位置的第二姿态信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述姿态信息，拼接所述第一图像和所述第二图像，获取拼接图像，包括：

根据所述第一姿态信息和所述第一位置，确定所述第一图像的第一拼接信息；

根据所述第二姿态信息和所述第二位置，确定所述第二图像的第二拼接信息；

根据所述第一拼接信息和所述第二拼接信息，拼接所述第一图像和所述第二图像，获取拼接图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位移矢量信息，获取所述无人机的旋转信息，包括：

根据所述无人机的基础矩阵和所述相机的内参矩阵，确定所述无人机的本质矩阵；

分解所述本质矩阵，获取所述旋转矩阵和中间矢量；所述中间矢量表征在所述参考坐标系下，所述第二位置相对于所述第一位置的方向信息；

根据所述中间矢量和所述第一位移矢量，确定所述尺度因子；

将所述旋转矩阵和所述尺度因子作为所述旋转信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述姿态信息，拼接所述第一图像和所述第二图像，获取拼接图像包括：

根据所述姿态信息，确定每张待拼接图像的单应矩阵；所述待拼接图像为所述第一图像或所述第二图像；

根据所述单应矩阵，拼接多张所述待拼接图像，获取所述拼接图像。

6.一种图像拼接装置，其特征在于，包括：获取模块和处理模块；

所述获取模块，用于获取第一图像和第二图像；所述第一图像是无人机的相机在第一位置拍摄的图像，所述第二图像是所述相机在第二位置拍摄的图像；

所述处理模块，用于获取所述无人机的第一位移矢量信息；所述第一位移矢量信息为所述相机在大地坐标系下，所述第二位置相对于所述第一位置的位置信息和方向信息；

所述处理模块还用于根据所述第一位移矢量信息，获取所述无人机的旋转信息；

其中，所述旋转信息包括参考坐标系相对于所述大地坐标系的旋转矩阵和尺度因子，所述参考坐标系为以所述相机为原点的坐标系，所述尺度因子为所述第一位移矢量信息与所述无人机在所述大地坐标系下的位移信息的比值；

所述处理模块还用于根据所述旋转信息，获取所述无人机的姿态信息；所述姿态信息表征所述无人机从所述第一位置移动到所述第二位置的角度信息；

所述处理模块还用于根据所述姿态信息，拼接所述第一图像和所述第二图像，获取拼接图像；所述拼接图像表征所述无人机在所述大地坐标系下的图像信息。

7.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现权利要求1-5任一项所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。