[发明专利]用于停放自动驾驶车辆的停车管理架构

说明书

根据一个实施方式，响应于将ADV停放在停车场中的请求，通过网络(例如，VX2链接)访问远程服务器以获得在停车场中显示为可用的停车空间列表。基于可用停车空间列表和与停车场相关联的地图，生成路线以至少导航通过可用停车空间。根据路线驾驶ADV，以定位可用停车空间中的至少一个，并将ADV停放在所定位的可用停车空间中。集中式服务器被配置为从多个停车场周期性地接收信号，所述信号指示停车场中的哪些停车空间是显然可用的。

技术领域

本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及用于停放自动驾驶车辆的停车系统架构。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

自动驾驶已经被定义为多个级别。在四级(L4)自动驾驶中，车辆被设计为执行所有安全关键驾驶功能，并在整个行程中监控道路状况。运动规划和控制是自动驾驶中，特别是对于自动停车情况的关键操作。

车辆停车是自动驾驶场景的重要部分。如何有效、安全地管理L4自动驾驶的停车是一个待探索的重要课题。缺乏L4自动停车的有效方法。

发明内容

本申请的一个方面提供了一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法。该方法可包括：响应于将自动驾驶车辆(ADV)停放在停车场中的请求，通过车辆至所有(V2X)链接访问远程服务器，以获取显示为在所述停车场中可用的一个或多个停车空间的列表；基于与所述停车场相关联的停车场地图生成路线，以导航通过所述停车空间的列表；根据所述路线驾驶所述ADV以定位所述停车空间中在时间点处可用的一个停车空间；以及响应于定位可用的停车空间，规划停车路径以将所述ADV停放在所述可用的停车空间中。

本申请的另一方面提供了一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作。所述操作可包括：响应于将自动驾驶车辆(ADV)停放在停车场中的请求，通过车辆至所有(V2X)链接访问远程服务器，以获取显示为在所述停车场中可用的一个或多个停车空间的列表；基于与所述停车场相关联的停车场地图生成路线，以导航通过所述停车空间的列表；根据所述路线驾驶所述ADV以定位所述停车空间中在时间点处可用的一个停车空间；以及响应于定位到可用的停车空间，规划停车路径以将所述ADV停放在所述可用的停车空间中。

本申请的又一方面提供了一种数据处理系统。该数据处理系统可包括处理器以及存储器，存储器联接到所述处理器以存储指令。所述指令在由所述处理器执行时致使所述处理器执行操作。所述操作可包括：响应于将自动驾驶车辆(ADV)停放在停车场中的请求，通过车辆至所有(V2X)链接访问远程服务器，以获取显示为在所述停车场中可用的一个或多个停车空间的列表；基于与所述停车场相关联的停车场地图生成路线，以导航通过所述停车空间的列表；根据所述路线驾驶所述ADV以定位所述停车空间中在时间点处可用的一个停车空间；以及响应于定位到可用的停车空间，规划停车路径以将所述ADV停放在所述可用的停车空间中。

附图说明

本公开的实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相同参考数字指示相似元件。

图1是示出根据一个实施方式的网络化系统的框图。

图2是示出根据一个实施方式的自动驾驶车辆的示例的框图。

图3A至图3B是示出根据一个实施方式的与自动驾驶车辆一起使用的感知与规划系统的示例的框图。

图4是示出根据一个实施方式的自动停车的过程的过程图。

图5是示出根据一个实施方式的自动停车的过程的框图。