[发明专利]一种基于完好性风险模型的卫星导航观测量新息检测方法

权利要求书

1.一种基于完好性风险模型的卫星导航观测量新息检测方法，该方法包括：

步骤一，结合当前导航应用场景设置水平告警门限、垂直告警门限以及对应的完好性风险概率，计算得到水平保护级和垂直保护级分别小于所述水平告警门限和垂直告警门限时，对用户等效伪距测量误差σ_UERE的要求；其中，所述用户等效伪距测量误差σ_UERE基于以下步骤获得，其包括：

将完好性风险概率分解到水平和垂直方向上得到用于水平保护级和垂直保护级计算的系数K_H和K_V，并得到水平保护级与水平告警门限之间，垂直保护级与垂直告警门限之间的关系式，所述关系式表示为：

其中，HPL表示水平保护级，VPL表示垂直保护级，HAL表示水平告警门限，VAL表示垂直告警门限，系数K_H和K_V分别为高斯误差分布模型下，水平和垂直方向上完好性风险概率所对应的分位数；HDOP为当前导航星座的水平精度因子，VDOP为当前导航星座的垂直精度因子；

基于所述关系式获得用户水平等效伪距误差和用户垂直等效伪距误差表示为：

其中，表示用户水平等效伪距误差，表示用户垂直等效伪距误差

基于所述用户水平等效伪距误差和用户垂直等效伪距误差获得所述用户等效伪距测量误差σ_UERE，表示为：

步骤二，采用卡尔曼滤波器定位，利用所述卡尔曼滤波器输出的当前历元i的用户位置状态量预测值及用户位置状态量预测值均方误差结合卫星j的位置坐标及位置坐标均方误差计算得到用户至卫星j的伪距观测量预测值及伪距观测量预测值均方误差进而确定观测量新息的检测门限值T_c：其中，j＝1,2,…,n，n为当前参与定位的导航卫星数量；

步骤三，利用卫星j的伪距观测量预测值与伪距实际观测量z_j计算得到卫星j的伪距观测量残余初值

步骤四，对于j＝1,2,…,n，采用公式计算得到当前历元i的接收机钟差估计值并将其从卫星j的所述伪距观测量残余初值中减去，得到修正接收机钟差后的卫星伪距观测量定位前残余

步骤五，比较残余绝对值与所述检测门限值T_c之间的大小，若则认为所述伪距实际观测量z_j满足新息检测要求并予以保留，否则认为所述伪距实际观测量z_j的误差过大并予以剔除。

2.根据权利要求1所述的基于完好性风险模型的卫星导航观测量新息检测方法，其中所述步骤二还包括：

计算得到所述用户位置状态量预测值均方误差在用户至卫星j的径向投影方向上的均方误差以及所述卫星j的位置坐标均方误差在其至用户径向投影方向上的均方误差采用公式计算得到所述用户至卫星j的伪距观测量预测值的所述伪距观测量预测值均方误差