[发明专利]一种自行走装置的行走控制方法及自行走装置

说明书

一种自行走装置的行走控制方法及自行走装置。本发明在现有的自行走装置中增加简单的判断机制，通过统计所述自行走装置沿同一方向运行的时间t和距离I，在所述时间t达到时长阈值和/或所述距离I达到距离阈值时，控制所述自行走装置转向，避免自行走装置无效的朝同一方向运转，盲目的切割同一位置或同一方向的草坪。本发明能够在不增加传感设备，不增加硬件成本，不改变电路架构的同时，通过简单的控制，以最小的运算开销将现有自行走装置从错误的行走路径中纠正至正确的行走方向。

技术领域

本发明涉及自行走控制技术领域，具体而言涉及一种自行走装置的行走控制方法及自行走装置。

背景技术

智能型割草机器人等自行走装置已经得到广泛普及。该自行走装置长期处于无人看护的工作状态，因此需要设计控制机制对其行走状态以及运行环境进行监测，以针对不同适应各种情况进行响应，智能应对各种突发情况。

在某些复杂环境下，自行走装置会由于障碍物传感器无法被正常触发而在某一地点一直运行。此时自行走装置的驱动系统会一直一个方向运行，直至电量耗尽。这种情况不仅会降低自行走装置的工作效率，对于割草机来说，反复、一直在同一块区域工作还会对草坪造成磨损甚至刨坑等伤害。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供一种自行走装置的行走控制方法及自行走装置，本发明无需在自行走装置中增加传感元件，仅需对现有数据仅需判断即可避免自行走装置反复、一直在同一块区域工作。本发明具体采用如下技术方案。

首先，为实现上述目的，提出一种自行走装置的行走控制方法，其包括如下步骤：统计所述自行走装置沿同一方向运行的时间t和/或距离I；在所述时间t达到时长阈值和/或所述距离I达到距离阈值时，控制所述自行走装置转向。

可选的，上述的自行走装置的行走控制方法，其中，还包括以下步骤：在所述自行走装置转向后重新统计所述自行走装置沿新方向运行的时间t和距离I。

可选的，上述的自行走装置的行走控制方法，其中，所述距离I根据所述时间t和所述自行走装置的行走速度计算获得。

可选的，上述的自行走装置的行走控制方法，其中，所述时长阈值和/或所述距离阈值预先设定为固定值或者根据所述自行走装置的工作区域大小而生成。

可选的，上述的自行走装置的行走控制方法，其中，生成所述时长阈值的步骤包括：统计所述自行走装置沿所述工作区域运行一周的总时长；设定所述时长阈值不超过所述总时长的一半。

可选的，上述的自行走装置的行走控制方法，其中，生成所述距离阈值的步骤包括：统计所述自行走装置沿所述工作区域运行一周的总距离；设定所述距离阈值不超过所述总距离的一半。

可选的，上述的自行走装置的行走控制方法，其中，所述避障的步骤包括：控制所述自行走装置转向，在所述自行走装置转向后重新统计所述自行走装置沿新方向运行的时间t和距离I。

同时，为实现上述目的，本发明还提供一种自行走装置，其包括驱动单元，用于驱动所述自行走装置，其中，还包括：比较单元，在所述自行走装置运行的时间t达到时长阈值和/或所述自行走装置运行的距离I达到距离阈值时，输出触发信号；控制单元，其连接所述驱动单元和比较单元，用于控制所述驱动单元，在接收到触发信号时控制所述自行走装置转向。

可选的，上述的自行走装置，其中，所述比较单元还连接有计时器，用于统计并向所述比较单元提供所述自行走装置沿同一方向运行的时间t，所述计时器在所述自行走装置转向后清零，重新统计所述自行走装置沿新方向运行的时间t。

可选的，上述的自行走装置，其中，所述比较单元还连接有距离计算单元，用于根据所述自行走装置当前的行走速度以及所述时间t计算所述自行走装置沿同一方向运行的距离I，向所述比较单元提供所述距离I。

有益效果