[发明专利]一种列车侧架砂芯的下芯定位修正方法及下芯定位构件

权利要求书

1.一种列车侧架砂芯的下芯定位修正方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：利用下芯定位构件对改进型号侧架砂芯和砂型的实际结构参数值进行修正

所述下芯定位构件由专用砂芯扫描定位块（10）和专用砂型扫描定位块（20）组成，将两个所述专用砂芯扫描定位块（10）在所述改进型号侧架砂芯中线两侧对称放置于砂芯三角孔上方的凸起边缘处，设定两个所述专用砂芯扫描定位块（10）的设置点之间的距离为L_n，将两个所述专用砂型扫描定位块（20）在所述改进型号侧架砂型中线两侧对称放置于砂型的下部边缘上，设定两个所述专用砂型扫描定位块（20）设置点之间的距离为W₀，与所述下芯机器人固化软件中的所述预设目标参数值保持相同；所述专用砂芯扫描定位块和所述专用砂型扫描定位块的各个修正量分别满足以下关系：

△L=（L_n-L₀）/2；

△M=M_n-M₀；

△D=D_n-D₀-△M；

△h=h_n-h₀；

△H=H_n-H₀+△h；

步骤2：启动下芯机器人扫描所述专用砂芯扫描定位块和所述专用砂型扫描定位块

所述下芯机器人分别扫描所述专用砂芯扫描定位块（10）和所述专用砂型扫描定位块（20），获取各个扫描点的空间位置参数，经过步骤1的修正，在X方向上，使两个所述专用砂芯扫描定位块（10）扫描点之间的实际距离被调整为（L_n-2△L）=L₀，当所述下芯机器人检测到两个所述专用砂芯扫描定位块（10）扫描点之间的距离为L₀，同时还检测到两个所述专用砂型扫描定位块（20）扫描点之间的距离为W₀，判定所述改进型号侧架砂芯和所述改进型号侧架砂型为下芯工作对象，所述下芯机器人机械手启动；

步骤3：所述下芯机器人机械手对所述改进型号侧架砂芯实施夹取操作

所述固化软件根据所述预设目标参数值以及步骤2所获取的所述改进型号侧架砂芯空间位置，控制两组所述机械手卡爪（25）在两个所述专用砂芯扫描定位块（10）扫描点连线下方M₀距离处，所述改进型号侧架砂芯中心工艺孔与两个所述三角孔之间的分隔梁上实施夹持，夹持深度以所述机械手卡爪（25）下端面与具有基准高度h_j的所述专用砂芯扫描定位块（10）扫描面之间的高度差h_n控制，所述高度差的预设目标参数值为h₀，经过步骤1的修正，在Y方向上，两个所述专用砂芯扫描定位块（10）设置中心点连线与所述机械手卡爪（25）中心连线之间的距离为（△M+M₀）=M_n，即为实际结构参数值，在Z方向上，夹持深度实际结构参数值为（△h+h₀）=h_n，所述机械手能够直接对所述改进型号侧架砂芯（10）实现准确夹持抓取；

步骤4：所述下芯机器人机械手对所述改进型号侧架砂芯实施下芯操作

所述固化软件根据所述预设目标参数值以及步骤2所获取的所述改进型号侧架砂型空间位置，将步骤3夹持抓取的所述改进型号侧架砂芯下送到所述改进型号侧架砂型中的组模位置上，并控制两个所述专用砂芯扫描定位块（10）扫描点连线与两个所述专用砂型扫描定位块（20）扫描点连线之间保持为D₀距离宽度，下芯深度由具有基准高度h_j的所述专用砂芯扫描定位块（10）扫描面与具有基准高度h_j的所述专用砂型扫描定位块（20）扫描面之间的高度差H_n具体控制，所述高度差的预设目标参数值为H₀，当机械手下行到位后，松开对所述改进型号侧架砂芯的夹持，完成芯型的组合，经过步骤1的修正，在Y方向上，两个所述专用砂芯扫描定位块（10）设置中心点连线与两个所述专用砂型扫描定位块（20）设置点连线之间的距离为（D₀+△D+△M）=D_n，即为实际结构参数值，在Z方向上，下芯深度实际结构参数值为（H₀+△h+△H）=H_n，所述机械手能够直接对所述改进型号侧架砂芯实现精确下芯组模；

步骤5：所述下芯机器人控制所述机械手自动复位

完成所述砂芯的下芯操作后，所述下芯机器人控制所述机械手自动复位，完成下芯组模过程，所述下芯机器人进入待机暂停状态。