[发明专利]龙门机构线上惯量匹配同步控制方法

权利要求书

1.一种龙门机构线上惯量匹配同步控制方法，适于具备龙门机构的工具机，该龙门机构包括两床轨、横梁及梁上装置，该梁上装置设置于该横梁上，该横梁两侧跨接于该两床轨上，各该床轨上装设驱动装置以同步驱动该横梁，各该驱动装置包括驱动马达及导螺杆，该龙门机构线上惯量匹配同步控制方法包括以下步骤：

取得龙门机构信息，其中该龙门机构信息至少包括该梁上装置的质量、该横梁的质量以及各该导螺杆的质量；

检测该梁上装置在该横梁上的位置信息；

依据该位置信息与该龙门机构信息，计算求得负载惯量变化信息；以及

依据该负载惯量变化信息，调整各该驱动装置对应的该驱动马达的扭矩输出信息，

其中所述依据该位置信息与该龙门机构信息，计算求得该负载惯量变化信息的步骤，还包括以下步骤：

依据该位置信息，计算求得等效质量变化信息；

依据该等效质量变化信息，计算求得负载惯量信息；以及

依据该负载惯量信息以及各该导螺杆的负载惯量信息，计算求得对应各该驱动装置的总负载惯量信息，以作为该负载惯量变化信息，

其中所述检测该梁上装置在该横梁上的该位置信息的步骤，还包括以下步骤：

检测该梁上装置的质心位置是否偏移该横梁的质心位置；以及

若是，取得该梁上装置的质心位置与该横梁的质心位置的偏移距离，以作为该位置信息，

其中所述依据该负载惯量变化信息，调整各该驱动装置对应的该驱动马达的该扭矩输出信息的步骤，还包括以下步骤：

依据该负载惯量变化信息以及各该驱动马达的转子惯量信息，计算求得各该两驱动马达的惯量比参数信息。