[发明专利]六轮足式仿生车架

权利要求书

1.一种六轮足式仿生车架，其特征在于，包括车架本体(1)、设置于车架本体(1)上的轮足式运动支链(3)、设置于车架本体(1)上且可在折叠状态与展开状态之间进行切换的太阳能发电装置(4)，其中，

轮足式运动支链(3)为多对且多对轮足式运动支链(3)均匀间隔对称设置在车架本体(1)底端，太阳能发电装置(4)设置两个且两个太阳能发电装置(4)设置于车架本体(1)的相对两端。

2.根据权利要求1所述的六轮足式仿生车架，其特征在于，轮足式运动支链(3)包括与车架本体(1)连接的第一足部舵机(301)、与第一足部舵机(301)连接且可旋转的第一支腿(302)、设置于第一支腿(302)上的第二足部舵机(303)、与第二足部舵机(303)连接且可旋转的第二支腿(304)、设置于第二支腿(304)上的足部电机(305)和与足部电机(305)连接且可旋转的驱动轮(306)；

第一足部舵机(301)固定安装在车架本体(1)上，第一足部舵机(301)位于车架本体(1)的下方，用于控制第一支腿(302)进行旋转，第一支腿(302)的旋转中心线与第一方向相平行，第一支腿(302)可上下旋转，第一支腿(302)的长度方向上的一端与第一足部舵机(301)的输出轴固定连接，第二足部舵机(303)固定设置在第一支腿(302)的长度方向上的另一端，第一支腿(302)的长度方向与第二方向相垂直，第一支腿(302)位于车架本体(1)的下方；

第二足部舵机(303)固定安装在第一支腿(302)上，第二足部舵机(303)位于车架本体(1)的下方，第二足部舵机(303)是控制第二支腿(304)进行旋转的部件，第二支腿(304)的旋转中心线与第二方向相垂直，第二支腿(304)的长度方向上的一端与第二足部舵机(303)的输出轴固定连接，足部电机(305)固定设置在第二支腿(304)的长度方向上的另一端，第二支腿(304)的长度方向与第二方向相垂直，第二支腿(304)位于车架本体(1)的下方；

足部电机(305)固定安装在第二支腿(304)上，足部电机(305)位于车架本体(1)的下方，足部电机(305)是控制驱动轮(306)进行旋转的部件，驱动轮(306)与足部电机(305)的电机轴固定连接；驱动轮(306)为圆柱体，足部电机(305)的电机轴是在驱动轮(306)的中心处与驱动轮(306)固定连接，驱动轮(306)的外圆面用于接触地面；足部电机(305)运转后，驱动轮(306)进行旋转驱动机器人进行移动。

3.根据权利要求1所述的六轮足式仿生车架，其特征在于，太阳能发电装置(4)包括第一太阳能电池板(401)、与第一太阳能电池板(401)转动连接的第二太阳能电池板(402)、设置于车架本体(1)上且用于控制第一太阳能电池板(401)进行旋转的第一舵机(403)和设置于第一太阳能电池板(401)上且用于控制第二太阳能电池板(402)进行旋转的第二舵机(404)；

第一太阳能电池板(401)与车架本体(1)转动连接，第一太阳能电池板(401)的旋转中心线与第二太阳能电池板(402)的旋转中心线相平行且第一太阳能电池板(401)的旋转中心线与第一方向相垂直，第一太阳能电池板(401)的旋转中心线与第二方向相平行，第一方向与车架本体(1)的长度方向相平行，第二方向与车架本体(1)的宽度方向相平行，第一方向与第二方向相垂直；

第一太阳能电池板(401)和第二太阳能电池板(402)是通过吸收太阳光将太阳辐射能转换成电能，第一太阳能电池板(401)相对于车架本体(1)可上下旋转，第一舵机(403)是控制第一太阳能电池板(401)进行旋转的部件，第一舵机(403)固定设置在车架本体(1)上，第一舵机(403)的输出轴与第一太阳能电池板(401)固定连接；

第一太阳能电池板(401)的一端通过转轴安装在车架本体(1)上且第一太阳能电池板(401)的该端与第一舵机(403)的输出轴连接，第一太阳能电池板(401)的另一端与第二太阳能电池板(402)的一端转动连接；

第二太阳能电池板(402)相对于第一太阳能电池板(401)可上下旋转，第二舵机(404)是控制第二太阳能电池板(402)进行旋转的部件，第二舵机(404)安装在第一太阳能电池板(401)上，第二舵机(404)的输出轴与第二太阳能电池板(402)固定连接。