[发明专利]自动驾驶控制方法、装置、可读存储介质及车辆

说明书

本公开涉及一种自动驾驶控制方法、装置、可读存储介质及车辆。方法包括：在车辆启动时，从控制特性不同的多个候选驾驶模式中确定出目标驾驶模式，其中，所述控制特性至少与减速相关；控制车辆按照所述目标驾驶模式进行自动驾驶。由于各候选驾驶模式具有不同的至少与减速相关的控制特性，即，不同的候选驾驶模式具备不同的减速控制策略，而非粗暴地采用最大减速度进行减速，因此，能够提升乘客体验，从而满足乘客的乘坐需求，更加便于日后自动驾驶车辆的量产推广。另外，各候选驾驶模式可以同时从实现功能和乘客体验角度进行车辆控制，能够弥补当前自动驾驶车辆驾驶模式单一的缺点。

技术领域

本公开涉及自动驾驶领域，具体地，涉及一种自动驾驶控制方法、装置、可读存储介质及车辆。

背景技术

目前已上市的车辆中有的配有车辆驾驶模式选择功能，大多分为舒适模式、运动模式等。车辆处于舒适模式时，悬架较软，方向盘较轻便，发动机的转速维持在较低水平；车辆处于运动模式时，悬架较硬，方向更稳重和准确，发动机转速较高，动力反应更迅速。而自动驾驶车辆与非自动驾驶车辆应用不同，其中，自动驾驶车辆更加注重乘客体验，因此需要更进一步定义自动驾驶工况下的驾驶模式。

但是目前为止自动驾驶车辆的驾驶模式仍然单一，仅从实现功能的角度对车辆进行控制，其无法满足乘客的乘坐需求。例如，制动时给予最大减速度信号，导致车辆行驶时制动反应过大，造成车辆“点头”；或者，为了避开前方车辆频繁变道，容易造成乘客晕车。

发明内容

为了克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种自动驾驶控制方法、装置、可读存储介质及车辆。

为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种自动驾驶控制方法，所述方法包括：

在车辆启动时，从控制特性不同的多个候选驾驶模式中确定出目标驾驶模式，其中，所述控制特性至少与减速相关；

控制车辆按照所述目标驾驶模式进行自动驾驶。

可选地，所述候选驾驶模式包括舒缓模式、标准模式及运动模式；

所述多个候选驾驶模式对应的所述控制特性包括：

在相同行驶状况下，所述舒缓模式对应的减速度、所述标准模式对应的减速度、所述运动模式对应的减速度依次增大，和/或，所述舒缓模式对应的减速距离、所述标准模式对应的减速距离、所述运动模式对应的减速距离依次减小，其中，所述行驶状况为车辆前方存在静止障碍物或所述车辆前方存在减速带。

可选地，所述控制特性还与跟车距离相关；

所述多个候选驾驶模式对应的所述控制特性还包括：

在跟车行驶时，所述舒缓模式对应的跟车距离、所述标准模式对应的跟车距离、所述运动模式对应的跟车距离依次减小。

可选地，所述控制特性还与行驶车速相关；

所述多个候选驾驶模式对应的所述控制特性还包括：

所述舒缓模式对应的行驶速度、所述标准模式对应的行驶速度、所述运动模式对应的行驶速度依次增大。

可选地，所述方法还包括：

在车辆启动时，获取当前天气信息；

所述从控制特性不同的多个候选驾驶模式中确定出目标驾驶模式，包括：

根据所述当前天气信息，从控制特性不同的多个候选驾驶模式中确定出目标驾驶模式。

可选地，所述根据所述当前天气信息，从控制特性不同的多个候选驾驶模式中确定出目标驾驶模式，包括：

在所述当前天气信息为晴天时，将所述运动模式确定为目标驾驶模式；