[发明专利]一种单线程机械臂实现多线程处理的方法及机械臂

权利要求书

1.一种单线程机械臂实现多线程处理的方法，其特征在于，

机械臂执行主程序过程中接收逻辑控制器发送的中断信号；

机械臂基于中断信号触发中断，机械臂扫描中断程序；

中断程序用于执行相应中断命令，完成点位的实时调用以及存储，是否需要执行中断根据传感器采集的数据判断；

机械臂完成一次扫描中断程序，机械臂发送触发完成脉冲信号至逻辑控制器；

逻辑控制器基于触发完成脉冲信号恢复到待发送中断信号状态；

逻辑控制器判断有无接收到终止信号，若没有接收到终止信号，逻辑控制器继续发送中断信号，若接收到终止信号，逻辑控制器终止发送中断信号。

2.根据权利要求1所述的单线程机械臂实现多线程处理的方法，其特征在于，

中断任务执行完成后，机械臂发送终止信号到逻辑控制器；

逻辑控制器基于终止信号终止发送中断信号。

3.根据权利要求1所述的单线程机械臂实现多线程处理的方法，其特征在于，机械臂发送触发完成脉冲信号至逻辑控制器具体为：

机械臂扫描中断程序产生触发完成脉冲信号，触发完成脉冲信号反馈至逻辑控制器。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的单线程机械臂实现多线程处理的方法，其特征在于，所述方法还包括：

机械臂实时采集外部数据；

机械臂基于外部数据发送开始信号至逻辑控制器；

逻辑控制器基于开始信号发送中断信号至机械臂。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的单线程机械臂实现多线程处理的方法，其特征在于，机械臂检测上升沿触发中断。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的单线程机械臂实现多线程处理的方法，其特征在于，机械臂检测下降沿触发中断。

7.根据权利要求2-3中任一项所述的单线程机械臂实现多线程处理的方法，其特征在于，触发完成脉冲信号时长为t1，待发送中断信号状态延续时长为t2，t2≥2*t1。

8.一种单线程实现多线程处理的机械臂，其特征在于，包括：

主程序执行单元，用于执行主程序；

中断程序执行单元，用于执行中断程序；

信号接收单元，用于机械臂执行主程序过程中接收逻辑控制器发送的中断信号；

机械臂基于中断信号触发中断，机械臂扫描中断程序；

第一信号发送单元，用于机械臂完成一次扫描中断程序后发送触发完成脉冲信号至逻辑控制器；

逻辑控制器基于触发完成脉冲信号恢复到待发送中断信号状态；

逻辑控制器判断有无接收到终止信号，若没有接收到终止信号，逻辑控制器继续发送中断信号，若接收到终止信号，逻辑控制器终止发送中断信号；

中断程序用于执行相应中断命令，完成点位的实时调用以及存储，是否需要执行中断根据传感器采集的数据判断。

9.根据权利要求8所述的单线程实现多线程处理的机械臂，其特征在于，还包括：

数据接收单元，用于接收外部数据；

第二信号发送单元，用于发送开始信号至逻辑控制器；

第三信号发送单元，用于发送终止信号至逻辑控制器。