[发明专利]控制装置

权利要求书

1.一种控制装置，所述控制装置是控制机器人的动作的控制装置，所述机器人具备：

臂，其具有多个关节，用于在立体空间可自如移动；

驱动部，其设于各个所述多个关节，用于以驱动所述关节；

末端执行器，其设于所述臂的前端部，用于对抓持对象物进行抓持；

第一检测部，用于检测所述末端执行器的位置；

第二检测部，用于检测所述末端执行器对抓持对象物进行抓持的扭矩；

所述控制装置的特征在于，具备：

第三检测部，用于检测所述末端执行器抓持的抓持对象物的滑动方向；

计算部，用于计算利用所述第三检测部检测到的滑动方向和重力的反方向之间的角度；

控制部，用于使对抓持对象物进行抓持的所述末端执行器转动利用所述计算部计算出的角度，以使利用所述第三检测部检测到的滑动方向朝向重力的反方向。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述控制部还用于在对抓持对象物进行抓持的所述末端执行器的转动轴位于该抓持对象物的中心的状态下使该末端执行器转动。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

在使对抓持对象物进行抓持的所述末端执行器转动利用所述计算部计算出的角度的状态下，当利用所述第三检测部检测到比水平面更向下的滑动时，所述控制部还用于使所述末端执行器的抓持扭矩增加，将在该抓持对象物的滑动量为零时的利用所述第二检测部检测到的扭矩设定为所述末端执行器的抓持扭矩。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

在使对抓持对象物进行抓持的所述末端执行器转动利用所述计算部计算出的角度的状态下，当利用所述第三检测部检测到比水平面更向上的滑动时，所述控制部还用于使所述末端执行器的抓持扭矩减少，维持在该抓持对象物的滑动量为零时的利用所述第二检测部检测到的扭矩。

5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述控制部还用于使对抓持对象物进行抓持的所述末端执行器沿重力方向利用加减速动作驱动。

6.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

在所述臂的前端部上，还具备转动机构，所述转动机构用于使对抓持对象物进行抓持的所述末端执行器转动，

所述转动机构的转动轴位于被所述末端执行器抓持的抓持对象物的中心，

所述控制部还用于通过使所述转动机构的转动轴转动，从而使该末端执行器沿被所述末端执行器抓持的抓持对象物的中心转动。

7.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述控制部还用于在所述第三检测部中存在滑动的产生的情况下，判定对所述抓持对象物进行抓持的所述末端执行器是否位于可转动的高度，在判定为所述末端执行器没有位于可转动的高度的情况下，在放置所述抓持对象物以后，将所述末端执行器的抓持扭矩变更为比之前的抓持扭矩大的值，并再次使所述抓持对象物利用所述末端执行器抓持。

8.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述控制部还用于在所述第三检测部中存在滑动的产生的情况下，判定对所述抓持对象物进行抓持的所述末端执行器是否位于可转动的高度，

所述第三检测部还用于在所述控制部中判定为所述末端执行器位于可转动的高度的情况下，检测所述末端执行器抓持的抓持对象物的滑动方向。