[发明专利]一种宽度可控的机器人C型腿有效
| 申请号： | 201911275503.9 | 申请日： | 2019-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN110920770B | 公开（公告）日： | 2020-10-16 |
| 发明（设计）人： | 苏卫华;李秉宣;张世月;赵欣然;李博扬;黄如强;蹇锐;刘洋;谢鹏发;李世国;卫家诚;郭鹏飞;于文龙 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院;天津（滨海）人工智能军民融合创新中心 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京丰浩知识产权代理事务所(普通合伙) 11781 | 代理人： | 李学康 |
| 地址： | 100071 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 宽度 可控 机器人 型腿 | ||
1.一种宽度可控的机器人C型腿，其特征在于：它包括弧腿主干(1)、固定托盘(2)、宽度调节内挡板(3)、竖连杆(4)、横连杆(5)、电动推杆(6)和宽度调节外挡板(7)；所述的固定托盘(2)与弧腿主干(1)连接，宽度调节内挡板(3)对称布置在弧腿主干(1)上，宽度调节外挡板(7)对称布置在弧腿主干(1)的两侧，宽度调节外挡板(7)的下沿与固定托盘(2)接触，宽度调节内挡板(3)的外沿与宽度调节外挡板(7)接触，电动推杆(6)与竖连杆(4)连接，电动推杆(6)与横连杆(5)连接。
2.如权利要求1所述的一种宽度可控的机器人C型腿，其特征在于：所述的弧腿主干(1)包括第一段腿(11)、第二段腿(12)、第三段腿(13)、固定横板(14)和固定轴环(15)；第一段腿(11)、第二段腿(12)、第三段腿(13)之间在接触点处共切线，固定横板(14)通过固定轴环(15)固定电动推杆(6)，固定轴环(15)通过拧紧螺栓(16)固定在电动推杆(6)上。
3.如权利要求1所述的一种宽度可控的机器人C型腿，其特征在于：所述的固定托盘(2)包括托盘主干(21)和橡胶防滑层(22)，托盘主干(21)焊接在弧腿主干(1)上。
4.如权利要求1所述的一种宽度可控的机器人C型腿，其特征在于：所述的宽度调节内挡板(3)包括内挡板主干(31)、挡圈(32)和竖向弹簧(33)；内挡板主干(31)经由竖向弹簧(33)安装在弧腿主干(1)上，并通过挡圈(32)与竖连杆(4)相连。
5.如权利要求1所述的一种宽度可控的机器人C型腿，其特征在于：所述的竖连杆(4)，两端通过销轴(41)与宽度调节内挡板(3)和电动推杆(6)相连。
6.如权利要求1所述的一种宽度可控的机器人C型腿，其特征在于：所述的电动推杆(6)包括电动推杆主干(61)、固定圆环(62)、定位圆环(63)和连接挡圈(64)；定位圆环(63)与横连杆(5)相连，连接挡圈(64)与竖连杆(4)相连，电动推杆(6)通过竖连杆(4)、横连杆(5)带动宽度调节内挡板(3)和宽度调节外挡板(7)，实现宽度调节。
7.如权利要求1所述的一种宽度可控的机器人C型腿，其特征在于：所述的宽度调节外挡板(7)包括外挡板主干(71)、凸台圆环(72)、一级挡板(73)、二级挡板(74)、三级挡板(75)和横向弹簧(76)；宽度调节外挡板(7)对称布置在弧腿主干(1)两侧，宽度调节外挡板(7)的下沿与第三段腿(13)和固定托盘(2)接触，宽度调节内挡板(3)外沿与宽度调节外挡板(7)接触，一级挡板(73)、二级挡板(74)、三级挡板(75)由内向外按照由长到短的顺序分布。
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