[发明专利]一种基于柔性管道机器人的供水管道漏点检测系统及方法

说明书

本发明提供一种基于柔性管道机器人的供水管道漏点检测系统及方法，涉及供水管道漏点检测技术领域，包括：柔性管道机器人，用于在行走过程中进行实时定位得到实时定位时刻及实时位置信息，以及在检测到供水管道的压力异常变化时输出压力异常变化时刻及实时位置信息；上位监控端，包括：轨迹生成模块，用于根据实时定位时刻及对应的实时位置信息生成行走轨迹；第一标记模块，用于将压力异常变化时刻对应的实时位置信息于行走轨迹上给出漏点标记；第二标记模块，用于将包含漏点标记的行走轨迹标记于预先生成的供水管道电子地图上。能够精准捕捉和定位微小的管道漏点，实现校准和自动构建地下供水管网的GIS系统；有效节约人力和设备成本。

技术领域

本发明涉及供水管道漏点检测技术领域，尤其涉及一种基于柔性管道机器人的供水管道漏点检测系统及方法。

背景技术

目前主要的供水管网漏损主要检测方法：音听检漏法、DMA分区计量。

1)音听检漏法：自来水在管道内以一定的流速正常流动时，在地面上是无声可听的。但是若管道及附属设施发生漏水，带有一定压力的水流经破损处喷出，打击在土石上或打成空洞可引起一定频率的震动声，此时在地表上通过仪器就有声可听。音听检漏法正是据此来判别漏水及确定漏点。

优点：使用的工具简单，携带方便，一次性投资和管理费用低。不但能巡检明漏，还能发现暗漏。确定漏点。能充分利用管网中的附属设施进行检漏.能对供水管道做定期循环检查。

缺点：为防止白天噪声干扰，检漏须在夜间进行，对工人技术要求高(师傅带徒弟模式，长期经验积累)，检测效率低。

2)DMA分区计量法：DMA被定义为供水系统中一个被切割分离的独立区域，通常采取关闭阀门或安装流量计，形成虚拟或实际独立区域。通过对进入或流出这一区域的水量进行计量，并对流量分析来定量泄漏水平，从而利于检漏人员更准确的决定在何时何处检漏更为有利，并进行主动泄漏控制。需要与音听检漏法结合实现精准定位。

优点：实行DMA分区管理可以使供水企业各部门的责权清晰，并通过计量和测量的数据实行远程传输，做好对数据的采集与管理以及对小区的漏损状况进行分析评估，最终可以较为直观地反映该区域漏损情况，为管网管理提供科学依据。实现DMA区化、网格化管理可以大大降低产销差率，合理分配包括人力、物力在内的各种资源，使供水企业运营趋于科学化、合理化。

缺点：DMA计量管理区域建立的成本较高，它不仅需要流量计和数据记录仪，为满足计量区域的封闭性需要更换或改造阀门，或对原有管网进行改造，区域划分的改造方案需要进行详细论证，以便节省投资和合理分区。DMA分区创建的封闭系统可能会使该区域内的水质遭受损害；同时，进行DMA分区会导致管网末端死点数目增多，需要安装冲洗点导致成本上升。阀门和仪表需定期检查，也会导致成本上升。

因此亟需一种有效节约人力及设备成本的供水管道漏点检测系统及方法。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种基于柔性管道机器人的供水管道漏点检测系统，具体包括：

柔性管道机器人，行走于所述供水管道内部，所述柔性管道机器人包括：

定位模块，用于在行走过程中对所述柔性管道机器人进行实时定位得到所述柔性管道机器人的实时定位时刻及所述实时定位时刻对应的实时位置信息；

检测模块，连接所述定位模块，用于在所述行走过程中实时检测所述供水管道中由于漏点导致的压力异常变化，并在检测到所述压力异常变化时输出压力异常变化时刻以及所述压力异常变化时刻对应的所述实时位置信息；

上位监控端，连接所述柔性管道机器人，所述上位监控端包括：

第一存储模块，用于接收并保存所述实时定位时刻及所述实时定位时刻对应的所述实时位置信息、所述压力异常变化时刻以及所述压力异常变化时刻对应的所述实时位置信息；