[发明专利]一种AGV运载小车及其运载方法

说明书

本发明公开了一种AGV运载小车，包括AGV小车，安装在AGV小车上的工装，以及安装在所述工装上的夹具；所述工装可随AGV小车移动并可在第一动力装置的作用下相对于AGV小车水平移动，所述夹具可在第二动力装置的作用下垂直移动，所述工装为框架结构且在所述工装内具有容纳待搬运的物料的空间。本发明还提供一种使用了该种AGV运载小车的运载方法。本发明的AGV运载小车，充分利用车间的狭窄通道或有限宽度的过道既可实现重量大体积大的物体的挪移；整个设备占地面积小，且所述工装的形状是框架结构且在所述工装内具有容纳待搬运的物料的空间，因此在夹持挪移物料的过程中不容易倾覆，设备稳固性好。本发明的运载方法，流程简洁顺畅，实现物料运输的全自动化。

技术领域

本发明涉及一种AGV小车，尤其涉及一种AGV运载小车及其运载方法，属于短距离智能运送技术领域。

背景技术

现代制造业中，一个物品的加工成型，需要多个工艺，加工过程中的半成品(物料)需要从一个工位运送至下一个工位，以进行下一道工序的加工。这就需要各类运载机构进行运输。AGV小车是装备有电磁或光学等自动导引装置的搬运车，能够沿规定的导引路径行驶，在现代制造业中正在被越来越广泛的使用。但是，不同的行业，具有不同的生产工况，因而有不同的适用要求。需要针对不同的生产工况设计出符合不同要求的AGV小车。

如在纺织行业中，还存在为数众多的半自动生产线，物料的运输过程还未实现自动化，人工或半人工运输降低了生产的效率，同时，也存在各种安全隐患。另一方面，受限于现有生产线和生产工况，很多自动化的运载工具并不能直接使用，需要进行各种适应性的设计。此外，纺织行业中的半成品物料，往往体积和重量都较大，运输起来存在一定的困难。

发明内容

本发明针对现有技术中，物料运输需要多样化，难以实现自动化的技术问题，提供一种AGV运载小车，尤其适用于具有长条形外形且重量较大的物料的中转运输。本发明的另一方面，还提供一种使用了该种AGV运载小车的运载方法，实现物料的全自动中转运输。

为此，本发明采用如下技术方案：

一种AGV运载小车，包括AGV小车(1)，其特征在于：还包括安装在AGV小车上的工装(2)，以及安装在所述工装上的夹具(3)，所述工装可随AGV小车(1)移动并可在第一动力装置(4)的作用下相对于AGV小车(1)水平移动，所述夹具(3)可在第二动力装置的作用下垂直移动，所述工装(2)为框架结构且在所述工装内具有容纳待搬运的物料(100)的空间(5)。

通过在AGV小车上安装可相对于AGV小车移动的工装，并且工装上安装有夹具，从而在物料的装载和卸载的过程中，通过工装的移动而非物料的移动完成装载和卸载，可解决现有技术中生产线间隔空间有限，难以容纳大体积运载工具的技术问题，实现物料运输的自动化。

进一步地，所述夹具(3)还可以在第三动力装置(6)的作用下水平移动。当工装移动到位后，可通过夹具的水平移动对夹取物料的位置进行微调，使夹具的控制更加精确，在能耗较小的条件下实现夹取位置的精确控制。

进一步地，所述工装(2)为四方体框架结构，具有四根立柱(21)、四根水平柱(22)和若干横梁(23)，工装(2)的侧面呈方形或下大上小的梯形，所述水平柱(22)分为上水平柱(22a)和下水平柱(22b)。结构简单且稳定，承重能力强，且可形成较大的容纳物料的空间。

进一步地，在所述工装(2)的底部安装有两组行走轮(7)。在工装与AGV小车的相对运动过程中，可以有效地降低阻力，使运输过程更加顺畅

进一步地，所述两组行走轮(7)中至少一组为带动力装置的驱动轮(71)，所述驱动轮(71)构成所述第一动力装置(4)，在所述工装(2)上，下水平柱(22b)的至少一端设置有限位结构(8)。作为第一动力装置的一种具体实现方式，驱动轮的设计既可满足动力的要求，又能实现行走的功能，结构简单，效果好。