[发明专利]一种基于视线角信息与前置导引信息的复合制导方法

权利要求书

1.一种基于视线角信息与前置导引信息的复合制导方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S10，采用导引头测量飞行器相对目标运动在水平面的视线角速率，以及采用导引头测量飞行器距离目标的距离信息；

步骤S20，根据所述测量的视线角速率信息，通过飞行器的计算机解算得到其积分值，从而获得其视线角信号包括：

首先采用导引头测量得到的飞行器距离目标的距离信息，记作d；然后采用导引头测量飞行器相当目标运动在水平面的视线角速率，记作对其积分得到视线角信号，记作q_h；

步骤S30，采用陀螺仪安装在飞行器器体轴上，测量飞行器的偏航角信号，记作ψ_c；并在计算机中设定飞行器距目标距离条件，截取前置角信息如下：

a₁d₀≤d≤a₂d₀；

上述为截取前置角的条件，其中d₀表示初始时刻即t＝0时刻，导引头传递的飞行器距离目标的距离；在飞行器上计算机中设定飞行器距目标距离满足时距离截取条件a₁d₀≤d≤a₂d₀时，判断并记录该时刻为t₀，然后采用计算机记录该时刻的飞行器偏航角作为导引前置角信号，记作ψ_c0；

步骤S40，将所述视线角信号与偏航角信号进行比较得到姿态误差信号，将所述偏航角信号与前置角信号进行比较得到前置误差信号，再将所述两路误差信号叠加并积分，形成比例积分式前置导引信号如下：

u₁＝k₁e_q1+k₂e_q2+∫(k₃e_q1+k₄e_q2)dt；

e_q1＝q_h-ψ_c；

其中u₁为比例积分型前置导引信，e_q1为姿态误差信号，e_q2为前置误差信号，ψ_c为偏航角信号，q_h为视线角信号，t₀为截取前置角信号的时刻，t为飞行器的飞行时间，ψ_c0为飞行器的飞行时间，ψ_c0为前置角信号，k₁、k₂、k₃、k₄为常值参数；

步骤S50，将所述积分式前置导引信号与视线角信号进行复合，得到复合导引信号如下：

u＝k₅u₁+k₆q_h；

其中u₁为比例积分型前置导引信号，q_h为视线角信号，为定常k₅、k₆；其中u为复合导引信号，将复合导引信号作为导引律的输出，驱动飞行器姿态稳定回路，使得飞行器偏航角跟踪复合导引信号，从而控制飞行器转向飞向目标，并准确命中目标。