[发明专利]一种控制参数未知的异步电动机位置跟踪控制器

权利要求书

1.一种控制参数未知的异步电动机位置跟踪控制器，其特征在于，包括7级子控制器，其中：

第1级子控制器的输入端与参考信号Θ_r相连，第1级子控制器的输出端α₁与第2级子控制器的输入端相连，第2级子控制器的输出端α₂与第3级子控制器的输入端相连，第3级子控制器的输出端α₃与第4级子控制器的输入端相连，第4级子控制器的输出端u_qs与被控系统的输入端相连；第5级子控制器的输入端与参考信号相连，第5级子控制器的输出端α₄与第6级子控制器的输入端相连，第6级子控制器的输出端α₅与第7级子控制器的输入端相连，第7级子控制器的输出端u_ds与被控系统的输入端相连，其中Θ_r表示转子角度参考值，表示转子磁链参考值；

所述第1级子控制器包括：微分器单元、比较器单元、线性控制单元；所述微分器单元的输入端与参考信号Θ_r相连、微分器单元的输出端与线性控制单元的输入端相连；所述比较器单元的输入端分别与参考信号Θ_r和异步电动机转子角度Θ相连、比较器单元的输出端与线性控制单元的输入端相连；所述线性控制单元的输出端与第2级子控制器输入端相连；

所述的第2级子控制器包括滤波器单元、比较器单元、ESO单元、observer单元、线性控制单元；所述滤波器单元的输入端和第1级子控制器的输出端相连、滤波器单元的输出端分别与比较器单元的输入端和线性控制单元的输入端相连；所述比较器单元的输入端分别与滤波器单元的输出端和ESO单元的输出端相连、比较器单元的输出端与线性控制单元的输入端相连；所述ESO单元的输入端分别与异步电动机转子角度信号Θ、q轴励磁电流信号i_qm、转子磁链信号和observer单元的输出端相连、ESO单元的输出端分别与线性控制单元的输入端、observer单元的输入端和比较器单元相连；所述observer单元的输入端分别与异步电动机转子角速度信号ω_r、q轴励磁电流信号i_qm、转子磁链信号和ESO单元输出端相连、observer单元的输出端分别与ESO单元的输入端和线性控制单元的输入端相连；所述线性控制单元的输入端与比较器单元的输出端、滤波器单元的输出端、异步电动机转子磁链信号相连、异步电动机负载转矩信号T_L、ESO单元的输出端以及observer单元的输出端相连，线性控制单元的输出端与第3级子控制器输入端相连。

2.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述的第3级子控制器包括滤波器单元、比较器单元、ESO单元、observer单元、线性控制单元；所述滤波器单元的输入端和第2级子控制器的输出端相连、滤波器单元的输出端分别与比较器单元的输入端和线性控制单元的输入端相连；所述比较器单元的输入端分别与滤波器单元的输出端和异步电动机q轴励磁电流信号i_qm相连、比较器单元的输出端与线性控制单元的输入端相连；所述ESO单元的输入端分别与异步电动机q轴励磁电流信号i_qm、q轴定子电流信号i_qs和observer单元的输出端相连、ESO单元的输出端分别与线性控制单元的输入端和observer单元的输入端相连；所述observer单元的输入端分别与异步电动机q轴励磁电流信号i_qm、q轴定子电流信号i_qs和ESO单元的输出端相连、observer单元的输出端分别与ESO单元的输入端和线性控制单元的输入端相连；所述线性控制单元的输入端与比较器的输出端、滤波器单元的输出端、ESO单元的输出端相连以及observer单元的输出端相连，线性控制单元的输出端与第4级子控制器输入端相连。