[发明专利]一种外骨骼式上肢康复机器人

权利要求书

1.一种外骨骼式上肢康复机器人，其特征在于，包括依次连接的肩关节训练模块、肘关节训练模块、腕关节训练模块；

所述肩关节训练模块，包括第一关节组件、第二关节组件，

所述第一关节组件包括第一动力装置和支撑架，所述支撑架下端部与所述第一动力装置输出端固定，所述支撑架能够在所述第一动力装置的驱动下沿自身轴线旋转，

所述第二关节组件包括第二动力装置和上臂机构，所述上臂机构设置有第一固定部，所述上臂机构可以通过所述第一固定部固定于人体上臂下方，所述上臂机构与所述支撑架上端部铰接，所述上臂机构在所述第二动力装置的驱动下能够绕其与所述支撑架的铰接部旋转；所述上臂机构包括第一杆臂以及与所述第一杆臂平行设置的第二杆臂，所述第一固定部设置于所述第一杆臂上，所述第一杆臂设置于所述第二杆臂上方相对于所述第二杆臂可滑动安装；所述第二杆臂可转动的安装于所述支撑架，所述第二杆臂能够在所述第二动力装置的驱动下带动所述第一杆臂绕大体为水平方向的轴线转动；

所述肘关节训练模块，包括第三关节组件和第四关节组件，

所述第三关节组件包括第三动力装置和第一连接件，所述第四关节组件包括第四动力装置，所述第三动力装置固设于所述上臂机构一端，所述第三动力装置输出轴与所述上臂机构运动轨迹相切，所述第三动力装置输出端通过所述第一连接件与所述第四动力装置连接，所述第一连接件为L形连接件，所述第三动力装置输出轴与所述第四动力装置输出轴正交，所述第四动力装置能够在所述第三动力装置的驱动下绕所述第三动力装置输出轴转动；

所述第四动力装置输出端与所述腕关节训练模块连接，所述腕关节训练模块能够在所述第四动力装置的驱动下沿所述第四动力装置输出轴转动；

所述腕关节训练模块，包括第五关节组件和第六关节组件，

所述第五关节组件包括第五动力装置和弧形轨道，所述弧形轨道上方设置有第二固定部，所述第二固定部用于固定人体前臂，所述第二固定部与所述第五动力装置连接，所述第五动力装置的输出端活动设置于所述弧形轨道，所述第二固定部能够在所述第五动力装置的驱动下带动人体前臂沿所述弧形轨道运动，

所述第六关节组件包括第六动力装置和抓握手柄，所述抓握手柄在所述第六动力装置的驱动下绕大体为竖直方向的轴线可转动地安装于一个固定件，所述固定件滑动安装于所述第五动力装置。

2.根据权利要求1所述的外骨骼式上肢康复机器人，其特征在于，所述第二杆臂两侧对称设置有第二连接件，所述第二连接件一端滑动设置于所述第二杆臂，另一端与所述第一杆臂连接，所述第二连接件能够带动所述第一杆臂沿所述第二杆臂长度方向滑动或锁定。

3.根据权利要求2所述的外骨骼式上肢康复机器人，其特征在于，所述第二杆臂为多个，多个所述第二杆臂沿所述支撑架竖直方向依次平行设置，且均与所述支撑架铰接，多个所述第二杆臂均设置有轨道，所述轨道沿其长度方向设置，所述第二连接件上设置有结合部，所述第二连接件通过所述结合部滑动装设于所述轨道。

4.根据权利要求1所述的外骨骼式上肢康复机器人，其特征在于，所述第五关节组件包括圆弧轨道组件，所述圆弧轨道组件设置有第一装配部，所述第五动力装置设置有第二装配部，所述第五动力装置通过所述第二装配部装设于所述第一装配部；

所述弧形轨道设置于所述圆弧轨道组件上方，所述弧形轨道上设置有齿条，所述第五动力装置输出端设置有与所述齿条啮合的齿轮。

5.根据权利要求1所述的外骨骼式上肢康复机器人，其特征在于，所述第六关节组件还包括锥齿轮组，所述锥齿轮组包括相互啮合的太阳锥齿轮和行星锥齿轮，所述太阳锥齿轮固设于所述固定件，所述行星锥齿轮固设于所述第六动力装置输出端，所述第六动力装置通过驱动所述行星锥齿轮绕所述太阳锥齿轮转动，带动所述抓握手柄运动。

6.根据权利要求1所述的外骨骼式上肢康复机器人，其特征在于，所述肩关节训练模块还设置有减重机构，所述减重机构一端与所述支撑架连接，另一端与所述上臂机构连接，所述上臂机构相对于所述支撑架转动时，所述减重机构能够对所述上臂机构提供被动的拉力。