[发明专利]一种图像生成方法、装置及系统

说明书

本申请提供一种图像生成方法、装置及系统，该方法包括：基于鱼眼展开模型获取目标展开参数和目标单应性矩阵；基于所述目标单应性矩阵，获取全景图像与展开图像之间的映射关系；基于所述目标展开参数，获取展开图像与鱼眼图像之间的映射关系；基于全景图像与展开图像之间的映射关系，展开图像与鱼眼图像之间的映射关系，将采集到的鱼眼图像转换为全景图像。通过本申请的技术方案，不需要内参就可以完成参数标定，降低标定参数的数量。

技术领域

本申请涉及辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种图像生成方法、装置及系统。

背景技术

随着图像技术的不断发展，车载全景系统也得到了大量应用，车载全景系统包括安装在车辆上的多个摄像头，如前视摄像头和环视摄像头等。在车辆行驶过程中，这些摄像头可以实时采集图像。例如，前视摄像头用于采集车辆前方的图像，环视摄像头用于采集车辆周围的图像。基于多个摄像头采集的多个图像，车载全景系统可以将多个图像拼接成全景图像，即360度的环视图像。

车载全景系统是辅助安全系统之一，基于多个摄像头采集的多个图像，车载全景系统可以为驾驶员提供车辆周围情况，为驾驶员的操作提供视觉辅助。

为了实现上述功能，需要对摄像头的相机参数进行标定。具体的，为了确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，需要建立成像的几何模型，这些几何模型的参数就是相机参数，而这些相机参数的求解过程就称之为相机参数的标定，相机参数的标定是非常关键的环节。

在相关技术中，并没有对相机参数进行标定的有效方式，用户体验较差。

发明内容

本申请提供一种图像生成方法，所述方法包括：

基于鱼眼展开模型获取目标展开参数和目标单应性矩阵；

基于所述目标单应性矩阵，获取全景图像与展开图像之间的映射关系；

基于所述目标展开参数，获取展开图像与鱼眼图像之间的映射关系；

基于全景图像与展开图像之间的映射关系，展开图像与鱼眼图像之间的映射关系，将采集到的鱼眼图像转换为全景图像。

本申请提供一种图像生成装置，所述装置包括：

获取模块，用于基于鱼眼展开模型获取目标展开参数和目标单应性矩阵；

基于所述目标单应性矩阵，获取全景图像与展开图像之间的映射关系；

基于所述目标展开参数，获取展开图像与鱼眼图像之间的映射关系；

处理模块，用于基于全景图像与展开图像之间的映射关系，展开图像与鱼眼图像之间的映射关系，将采集到的鱼眼图像转换为全景图像。

本申请提供一种车载全景系统，包括：处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令；

所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现如下步骤：

基于鱼眼展开模型获取目标展开参数和目标单应性矩阵；

基于所述目标单应性矩阵，获取全景图像与展开图像之间的映射关系；

基于所述目标展开参数，获取展开图像与鱼眼图像之间的映射关系；

基于全景图像与展开图像之间的映射关系，展开图像与鱼眼图像之间的映射关系，将采集到的鱼眼图像转换为全景图像。