[发明专利]一种机械臂及智能控制技术

说明书

一种机械臂及智能控制技术，结构新颖，工作原理清晰，利用液压控制装置可以实现机械臂伸缩过程中运动抖动的补偿功能，采用智能控制液压装置供油与机械臂运功关系分析相结合方式，运动模型分析中采用模糊pid遗传算法，补偿运动状态下的机械臂抖动，由单位阶跃响应曲线，对该进行具象化分析，于pid算法相对比，分析出该对机械臂抖动补偿的提高性。大大缩短了机械臂在运动过程中到达稳态的时间。

技术领域

本发明涉及一种机械臂及智能控制技术，属于机械臂机领域，具体的是一种基于机械臂运动抖动补偿的模糊pid遗传智能控制算法。

背景技术

随着机械臂技术的公开，很多行业对机械臂的使用和性能提出了新要求，传统的机械臂运动带来的问题，给生产发展自动化造成了制约，而随着计算机和数字信息技术的发展和完善，人们开始依靠智能控制算法来改善机械运动模糊pid智能控制算法在控制运动中越来越重要的地位，而在智能控制算法领域，某些智能控制算法也不断的进步和改善优化，例如温控，调节距离等，这些都是依靠控制智能控制算法来处理，在这样的情况下，出现了机械臂抖动补偿pid遗传智能控制算法。

发明内容

本发明的目的在于针对现有机械臂运动过程的抖动幅度大，提供一种基于模糊pid遗传智能控制算法改良的机械臂抖动补偿控制技术，以实现机械臂运动抖动的减小。

本发明的技术方案：一种机械臂及智能控制技术，其特征是，该智能控制技术是基于机械臂运动抖动补偿的模糊pid遗传智能控制算法，包括如下步骤：

步骤1，建立机械臂运动系统模型,包括：液压系统，载物装置，机械臂。机械臂由四伸臂组成，其中每个伸臂与图1所示滑轮组和5条拉索相结合，形成机械臂，每个伸臂之间采用嵌套组合的方式，接触端采用滑块导向运动，在机械臂中，1,2,3号为伸出拉索，4,5号为回缩拉索；

1号拉索：一伸臂拉动二伸臂伸出，ν₀＝0；ν₁＝ν_油缸；ν₂＝2ν₁，

2号拉索：二伸臂拉动三伸臂伸出，ν₁＝ν_油缸将一伸臂看做静止,ν₁’＝0，ν₂’＝2ν₁-ν₁＝ν₁；ν₃’＝2ν₂’＝2ν₁；ν₃＝ν₃’+ν₁＝2ν₁+ν₁＝3ν₁；

3号拉索：三伸臂拉动四伸臂伸出，将二伸臂看成静止，ν₂’＝0,ν₃’＝3ν₁-2ν₁＝ν₁；ν₄’＝2ν₃’＝2ν₁；ν₄＝2ν₄’+2ν₁＝2ν₁+2ν₁＝4ν₁，臂伸出速度总结ν₀＝0,ν₁＝ν₁,ν₂＝2ν₁,ν₃＝3ν₁,ν₄＝4ν₁，

4号拉索：一伸臂拉动二伸臂回缩，ν₁＝ν_油缸，ν₀＝0,ν₂＝2ν₁，