[发明专利]PID控制方法和装置、计算机设备

权利要求书

1.一种PID控制方法，其特征在于，用于风力发电机组，所述PID控制方法包括：

获取所述风力发电机组的目标控制变量的测量值；

计算所述目标控制变量的测量值和对应目标控制变量的目标值之间的偏差；

若所述偏差小于预设阈值，则调低所述目标控制变量的PID控制器的调节参数，并根据所述目标控制变量的PID控制器的输出值和对应修正系数的乘积对所述目标控制变量的关联执行机构进行PID控制，其中，所述修正系数大于1，且所述修正系数由所述目标控制变量的PID控制器的历史输出值确定；所述调节参数包括：比例调节参数、积分调节参数和/或微分调节参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标控制变量的PID控制器的输出值和对应修正系数的乘积对所述目标控制变量的关联执行机构进行PID控制的步骤，包括：

将所述偏差输入所述目标控制变量的PID控制器，使所述PID控制器根据所述偏差输出相应的需求参数；

计算所述需求参数和对应修正系数的乘积，得到修正后的需求参数；

将所述修正后的需求参数发送至所述目标控制变量的关联执行机构，使所述关联执行机构根据所述修正后的需求参数执行相应动作。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述修正系数的表达式为：

或者，

其中，α_n表示所述目标控制变量的PID控制器在第n个周期的输出值的对应修正系数，V_m表示所述目标控制变量的PID控制器在第m个周期的输出值，V_n表示所述目标控制变量的PID控制器在第n个周期的输出值，V_i表示所述目标控制变量的PID控制器在第i个周期的输出值，m＜n，i＝1,2,..n。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述目标控制变量包括桨距角，所述关联执行机构为变桨电机，或者，所述目标控制变量包括扭矩，所述关联执行机构为变流器。

5.一种PID控制装置，其特征在于，用于风力发电机组，所述PID控制装置包括：

获取模块，用于获取所述风力发电机组的目标控制变量的测量值；

偏差计算模块，用于计算所述目标控制变量的测量值和对应目标控制变量的目标值之间的偏差；

PID控制模块，用于若所述偏差小于预设阈值，则调低所述目标控制变量的PID控制器的调节参数，并根据所述目标控制变量的PID控制器的输出值和对应修正系数的乘积对所述目标控制变量的关联执行机构进行PID控制，其中，所述修正系数大于1，且所述修正系数由所述目标控制变量的PID控制器的历史输出值确定；所述调节参数包括：比例调节参数、积分调节参数和/或微分调节参数。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述PID控制模块具体用于，若所述偏差小于预设阈值，则若所述偏差小于预设阈值，则调低所述目标控制变量的PID控制器的调节参数，并将所述偏差输入所述目标控制变量的PID控制器，使所述PID控制器根据所述偏差输出相应的需求参数；计算所述需求参数和对应修正系数的乘积，得到修正后的需求参数；将所述修正后的需求参数发送至所述目标控制变量的关联执行机构，使所述关联执行机构根据所述修正后的需求参数执行相应动作。

7.根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于，所述目标控制变量包括桨距角或者扭矩，所述关联执行机构为变桨电机，或者，所述目标控制变量包括扭矩，所述关联执行机构为变流器。

8.根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于，所述装置包括所述PID控制器且设置在风力发电机组的主控制器或者变桨控制器中。

9.一种计算机设备，其上存储有程序，其中，程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的PID控制方法。