[发明专利]一种多关节机器人卸垛打包生产线

权利要求书

1.一种多关节机器人卸垛打包生产线，包括用于将砖垛从窑车上卸下并运输到整垛机(2)上的大跨度桁架卸砖装车设备(1)、用于将整垛机(2)整理好的砖层依次运输到第一传递输送机(3)上的机器人卸垛机(4)、用于将传递输送机(3)运输来的砖层编组的编组机(5)、用于将编组好的砖层组件成砖垛的码垛机(8)、将码好的砖垛打包的打包机(6)和用于将打包好的砖垛运输出去的第二传递输送机(7)，其特征在于：所述大跨度桁架卸砖装车设备(1)包括桁架(1010)，所述桁架(1010)包括横梁(11001)和分别设置在横梁(11001)两端的两个第一立柱(11002)，所述桁架(1010)上设置有在横梁(11001)上往复行走的小车(101)，所述两个第一立柱(11002)之间设置有地轨(102)，地轨(102)的顶部抵在横梁(11001)上，所述小车(101)的底部固定连接有固定架(109)，所述固定架(109)上设置有提升电葫芦(108)，固定架(109)的下方设置有与提升电葫芦(108)连接的升旋板(107)，所述升旋板(107)上固定安装有多个导柱(106)，每个导柱(106)均穿设在一个导套组件(105)中，所述升旋板(107)底部固定安装有回转支撑(104)，回转支撑(104)下方设置有用于夹住砖的夹砖机构(103)，夹砖机构(103)与回转支撑(104)连接，所述地轨(102)包括第二立柱(1201)，所述第二立柱(1201)顶部设置有支撑座(1202)，底部设置有行走轮(1203)。

2.如权利要求1所述的一种多关节机器人卸垛打包生产线，其特征在于：所述机器人卸垛机(4)设置有两台，所述整垛机(2)设置有四台。

3.如权利要求1所述的一种多关节机器人卸垛打包生产线，其特征在于：所述夹砖机构(103)包括开口朝下的U型臂(1301)和两个对称设置在U型臂(1301)两端的夹动组件，所述夹动组件包括设置在U型臂(1301)下方的夹腿(1302)、腹板(1303)、底板(1304)、第一弹簧(1305)、第一橡胶板(1306)和第二橡胶板(1307)，所述夹腿(1302)的中部通过第一铰接轴(1308)与U型臂(1301)的端部铰接，夹腿(1302)的下部通过第二铰接轴(13018)与腹板(1303)铰接，所述底板(1304)与腹板(1303)固定连接，所述第一橡胶板(1306)贴设在底板(1304)远离腹板(1303)一侧的侧壁的上部，所述第二橡胶板(1307)贴设在底板(1304)远离腹板(1303)一侧的侧壁的下部，所述第一弹簧(1305)的一端与底板(1304)固定连接，另一端与夹腿(1302)固定连接，所述U型臂(1301)上方设置有夹紧油缸(13013)、齿轮同步器(13014)和对称设置在夹紧油缸(13013)两端的夹紧组件，所述夹紧组件包括齿轮(13015)、第一连杆(13016)和第二连杆(13017)，所述第一连杆(13016)的一端与齿轮(13015)中心处固定连接，另一端与第二连杆(13017)的一端铰接，第二连杆(13017)的另一端与夹腿(1302)上部铰接，两个夹紧组件中的两个齿轮(13015)相啮合，两个夹动组件中的两个夹腿(1302)分别与夹紧油缸(13013)的伸缩杆和缸体固定连接，所述底板(1304)与腹板(1303)呈垂直设置，所述U型臂(1301)上设置有压砖组件，压砖组件包括压砖板(1309)、四个固定柱(13010)以及四个分别套设在四个固定柱(13010)上的第二弹簧(13011)，所述压砖板(1309)设置在固定柱(13010)下方，所述固定柱(13010)的上部与U型臂(1301)固定连接，固定柱(13010)的中部固定安装有限位环(13012)，所述第二弹簧(13011)的上部抵在限位环(13012)上，下部与压砖板(1309)固定连接。所述固定架(109)包括设置在横梁(11001)下方的矩形板(1901)，矩形板(1901)通过四个连接杆(1902)与横梁(11001)固定连接，所述多个导柱(106)共有四个，四个导柱(106)分别穿设在矩形板(1901)的四角处，所述导套组件(105)共有四个，所述导套组件(105)包括由上到下依次套设在导柱(106)上的第一导套(1501)、连接管(1502)和第二导套(1503)，连接管(1502)的两端分别与第一导套(1501)和第二导套(1503)固定连接，所述第一导套(1501)与矩形板(1901)固定连接。

4.如权利要求1所述的一种多关节机器人卸垛打包生产线，其特征在于：所述编组机(5)包括编组前用于砖块运输的链条运输机构(501)和编组后用于砖块运输的多级运输机构(502)，所述链条运输机构(501)的输出端处设置有块数控制机构(503)，链条运输机构(501)输出端后方设置有用于将砖块编成一组的直角转弯机构(504)，直角转弯机构(504)设置在多级运输机构(502)输入端的前方，所述多级运输机构(502)的输出端处设置有可调式挡砖机构(505)，所述直角转弯机构(504)包括底座(5401)、设置在底座(5401)上的第一升降架(5402)以及设置在第一升降架(5402)上的限位板(5404)、第一气缸(5405)、第一电机(5406)和由第一电机(5406)带动其转动的多个第一转动辊(5403)，所述限位板(5404)设置在直角转弯机构(504)远离链条运输机构(501)的一端上，所述第一气缸(5405)的缸体与第一升降架(5402)固定连接，第一气缸(5405)的伸缩杆与限位板(5404)固定连接，所述多个第一转动辊(5403)相互之间呈平行设置且沿限位板(5404)长度方向依次间隔设置，所述第一转动辊(5403)与限位板(5404)呈垂直设置，所述块数控制机构(503)包括设置在链条运输机构(501)上方的固定板(5301)、推压板(5302)和第二气缸(5303)，所述固定板(5301)的两端均通过丝杆(5304)连接有调节腿(5305)，所述第二气缸(5303)的缸体与固定板(5301)固定连接，第二气缸(5303)的的伸缩杆与推压板(5302)固定连接，所述链条运输机构(501)包括第一支架(5101)、分别设置在第一支架(5101)两端的主动轴(5102)和第一从动轴(5103)以及带动主动轴(5102)转动的第二电机(5104)，主动轴(5010)与第一从动轴(5103)之间设置有第二从动轴(5108)，所述主动轴(5102)上沿其轴向间隔设置有多个主动链轮(5105)，第一从动轴(5103)和第二从动轴(5108)上均设置有用于与主动链轮(5105)相配合的从动链轮(5106)，且主动链轮(5105)数量与第一从动轴(5103)和第二从动轴(5108)上的从动链轮(5106)数量总和相同，相对应的主动链轮(5105)和从动链轮(5106)之间绕设有运输链条(5107)，所述多级运输机构(502)包括第二支架(5201)、第三电机(5204)、第四电机(5208)和传动链条(5209)，第二支架(5201)上靠近多级运输机构(502)输入端的一端设置有从动滚筒(5202)，从动滚筒(5202)与可调式挡砖机构(505)之间设置有由第三电机(5204)驱动器转动的主动滚筒(5203)，主动滚筒(5203)与从动滚筒(5202)之间绕设有橡胶皮带(5205)，主动滚筒(5203)与从动滚筒(5202)之间设有多个间隔设置的第一无动力滚筒(5206)，所述可调式挡砖机构(55)和主动滚筒(5203)之间设置有多个双排链滚筒(5207)，多个双排链滚筒(5207)依次间隔平行设置，所述双排链滚筒(5207)由传动链条(5209)带动其转动，所述传动链条(5209)由第四电机(5208)驱动其运动，所述双排链滚筒(5207)与主动滚筒(5203)之间设置有两个第二无动力滚筒(52010)，所述可调式挡砖机构(505)包括安装座(5501)和固定设置在安装座(5501)上的挡砖钢管(5502)，安装座(5501)与第二支架(5201)固定连接，所述多级运输机构(502)上设置有清灰机构(506)，所述清灰机构(506)包括两个对称设置在橡胶皮带(5205)两侧的立柱(5601)，两个立柱(5601)均与第二支架(5201)固定连接，两个立柱(5601)之间设置有第二升降架(5602)，第二升降架(5602)的两端分别与两个立柱(5601)滑动连接，所述升降架(5602)下方固定安装有毛刷(5603)。