[发明专利]相机定位方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种相机定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取相机采集的当前帧图像，对所述当前帧图像进行特征点提取，获取多个第一特征点的第一描述子信息及在所述当前帧图像中的二维坐标；

基于所述第一描述子信息，从预先建立的三维标记物数据库中确定与所述第一特征点匹配的第二特征点；所述三维标记物数据库存储与一个或多个三维标记物分别对应的多个第二特征点的第二描述子信息以及三维坐标；所述匹配的第二特征点的数量小于其中一个所述三维标记物对应的第二特征点的数量；

将所述匹配的第二特征点的三维坐标作为所述第一特征点的三维坐标，并基于所述第一特征点的二维坐标和三维坐标确定相机的当前位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，任意一个所述三维标记物对应的多个第二特征点的第二描述子信息以及三维坐标通过以下方式确定：

获取多个环绕所述三维标记物拍摄的图片，对多个所述图片分别进行特征点提取，获取每张图片对应的多个第二特征点的第二描述子信息；

基于所述第二描述子消息，对多个所述图片之间的第二特征点进行匹配，获取第二特征点匹配对；

根据所述第二特征点匹配对进行三维重建，得到三维标记物模型；

根据所述三维标记物模型确定每个所述第二特征点的三维坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一描述子信息，从预先建立的三维标记物数据库中确定与所述第一特征点匹配的第二特征点，包括：

获取所述当前帧图像的第一描述子信息构成的第一集合，以及从所述三维标记物数据库中获取对应于每张所述图片的第二描述子信息构成的第二集合；

计算所述第一集合分别与各个所述第二集合的相似度，获取相似度最高的第二集合；

将所述第一集合中的每个第一描述子信息分别与所述相似度最高的第二集合中的各个第二描述子信息进行比对，确定与所述第一特征点匹配的第二特征点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述当前帧图像进行特征点提取包括：

若未获取到上一帧图像的地图点集合，对所述当前帧图像进行特征点提取；

若获取到上一帧图像的地图点集合，基于上一帧图像的地图点集合确定所述相机的当前位置，所述地图点集合包括上一帧图像中包含了二维坐标和三维坐标的特征点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于上一帧图像的地图点集合确定所述相机的当前位置，包括：

基于所述地图点集合对所述当前帧图像进行光流跟踪，确定所述地图点集合中的特征点在所述当前帧图像中的二维坐标；

基于所述地图点集合中的特征点的三维坐标以及在所述当前帧图像中的二维坐标确定所述相机的当前位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述三维标记物数据库还存储三维标记物模型；

在所述基于所述地图点集合中的特征点的三维坐标以及在当前帧图像中的二维坐标确定所述相机的当前位置之后，所述方法还包括：

对所述当前帧图像进行特征点提取，获取多个第三特征点及其在所述当前帧图像中的二维坐标；

根据所述相机的当前位置以及所述三维标记物模型，确定所述第三特征点的三维坐标；

将所述第三特征点及其三维坐标、在所述当前帧图像中的二维坐标存储至所述地图点集合中，并将新的地图点集合作为所述当前帧图像的地图点集合。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

若未获取到上一帧图像的地图点集合，且未获取到与所述当前帧图像的第一特征点匹配的第二特征点时，基于IMU模块采集的数据确定所述相机的当前位置。