[发明专利]一种室内建模无人机和基于VR摄影的室内建模方法

权利要求书

1.一种室内建模无人机，其特征在于：包括无人机本体、控制处理器、水平传感器、自稳装置、全景相机支架、相机、距离传感器和通信模块，所述相机和距离传感器均设有多个，并分别设置于全景相机支架上，所述相机和距离传感器分别连接控制处理器，所述控制处理器通过通信模块与地面控制站实现通信连接；

所述全景相机支架通过自稳装置连接所述无人机本体，所述自稳装置包括X轴电机和Y轴电机，所述X轴电机连接所述全景相机支架，以带动全景相机支架沿X轴方向摆动，所述Y轴电机连接所述X轴电机，以带动X轴电机和全景相机支架沿Y轴方向摆动，所述水平传感器设置于无人机本体上以检测无人机本体的水平偏移量，并输出连接所述控制处理器，所述控制处理器控制连接所述自稳装置的X轴电机和Y轴电机，以控制X轴电机和/或Y轴电机的转轴的转动而使全景相机支架保持水平。

2.根据权利要求1所述的室内建模无人机，其特征在于：所述自稳装置还包括：底座、Y轴电机支撑座、轴承支座、X轴电机连接件和支架连接件，所述底座设置于无人机本体上，所述Y轴电机支撑座和轴承支座相对设置于底座上，所述Y轴电机设置于Y轴电机支撑座上，所述X轴电机连接件的一端连接所述Y轴电机的转轴，另一端通过轴承可转动的设置于轴承支座上，所述X轴电机设置于X轴电机连接件上，所述支架连接件的两端分别连接于X轴电机的转轴和全景相机支架上。

3.根据权利要求2所述的室内建模无人机，其特征在于：所述支架连接件包括二个支撑杆，所述X轴电机为双头电机，其转轴延伸出X轴电机的两端，二个支撑杆的一端分别连接全景相机支架，另一端分别连接于X轴电机的转轴的两端。

4.根据权利要求2所述的室内建模无人机，其特征在于：所述X轴电机连接件设有一限位槽，所述X轴电机的转轴上设有一摆臂，所述摆臂配合于限位槽内，以限制X轴电机的转轴的转动角度。

5.根据权利要求2所述的室内建模无人机，其特征在于：所述底座上还设有弹性减震垫，并通过弹性减震垫连接于无人机本体顶部。

6.根据权利要求1所述的室内建模无人机，其特征在于：所述全景相机支架是由多个连接杆拼接而成的立体框架结构，所述无人机本体设置于全景相机支架内，所述全景相机支架的上端、下端和周侧均设置有安装座，所述相机设置于安装座上。

7.根据权利要求6所述的室内建模无人机，其特征在于：所述距离传感器设置于全景相机支架的上端、下端和周侧。

8.根据权利要求1所述的室内建模无人机，其特征在于：所述距离传感器为激光测距仪。

9.根据权利要求1所述的室内建模无人机，其特征在于：所述通信模块为无线通信模块。

10.一种基于VR摄影的室内建模方法，其特征在于，包括如下步骤：

A1，提供上述权利要求1至9任一所述的室内建模无人机，并与地面控制站实现通信连接；

A2，控制所述室内建模无人机起飞，并在一定高度的空中进行定位；

A3，完成定位后，控制所述室内建模无人机在预设路线执行飞行任务，相机和距离传感器分别拍摄实景和检测飞行距离；

A4，根据距离传感器的检测数据解算出空间坐标；

A5，通过相机拍摄的实景和相对应的空间坐标信息进行制作VR影像和建立点云三维模型。