[发明专利]股动脉自动按压止血机器人

说明书

本发明属于医疗器械领域，旨在解决股穿刺术后不能精准定位出血点实现自主灵活止血的问题，本发明提供了一种股动脉自动按压止血机器人，包括按压止血装置、多自由度机械臂和控制器，其中，按压止血装置和多自由度机械臂均与控制器通信连接；按压止血装置设置有血管出血点定位组件，并用于对待止血区域进行血管图像信息检测，控制器基于接收到的血管出血点定位组件检测的血管图像信息，以控制多自由度机械臂按照预定轨迹移动，以使按压止血装置移动到目标位置执行按压止血动作。发明的有益效果为：通过本发明中的压力检测组件和血管出血点定位组件可实现精确定位血管出血点进而对其精准止血、灵活调整按压力度，达到预期的止血效果。

技术领域

本发明属于医疗器械领域，具体涉及一种股动脉自动按压止血机器人。

背景技术

随着医学技术的发展，介入手术已被广泛地应用于心脑血管疾病、外周血管疾病等临床治疗，并被称为诊断血管病变的金标准，其中，股动脉比较粗大且位置相对固定，易于穿刺成功，因此股动脉穿刺术具有容易掌握、适合较大介入器械的优点，逐渐成为介入手术的重要入路途径。股动脉穿刺术后，穿刺点的股动脉血管壁上留有较大的针孔，同时穿刺点血液压力较高，存在止血难的问题，临床数据表明，股动脉穿刺术后止血不当的并发症高发，严重危害患者的生理及心理康复。

现有技术中，临床股动脉穿刺术后往往通过人工压迫、股动脉压迫器或者血管封堵器达到止血目的，但是人工压迫止血作用于大腿皮肤表面的针孔处，由于穿刺角度、人体血管位置、脂肪层厚度的因素，皮肤表面的针孔与位于动脉血管壁上的真正出血点间往往存在一定偏差，导致人工压迫止血往往工作在一定的盲压状态，常常发生压不住的现象，不利于及时止血和快速恢复；股动脉压迫器仅仅是减轻了人工压迫的劳动负担，也不能精准定位真正出血点；血管封堵器直接作用于动脉血管壁的针孔处，在一定程度上弥补了盲压的不足，但是价格昂贵、操作麻烦，由于将多余的器械植入了患者体内，患者的排异反应和手术复杂程度，存在操作失败、体内残留物质的缺陷，对减少围手术期并发症并无明显效果。

发明内容

为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决股穿刺术后不能精准定位出血点实现自主灵活止血的问题，本发明提供了一种股动脉自动按压止血机器人，包括按压止血装置、多自由度机械臂和控制器；所述按压止血装置和所述多自由度机械臂均与所述控制器通信连接；

所述按压止血装置设置有血管出血点定位组件，并用于对待止血区域进行血管图像信息检测，以定位血管出血点的准确位置；

所述多自由度机械臂与所述按压止血装置连接，并用于控制所述按压止血装置的位置调整；

所述控制器基于接收到的所述血管出血点定位组件检测的血管图像信息，定位出血管出血点的准确位置，以控制所述多自由度机械臂按照预定轨迹移动，以使所述按压止血装置移动到目标位置执行按压止血动作。

在一些优选实施例中，所述按压止血装置还包括按压组件和压力检测组件，所述压力检测组件设置于所述按压组件的内表面，并用于检测施加于血管出血点的压力信息，所述压力检测组件上还设置有止血组件安装部。

在一些优选实施例中，所述血管出血点定位组件包括多个多普勒超声探头，多个所述多普勒超声探头阵列设置于所述止血组件安装部周围，并用于检测包含血管出血点的图像信息，以定位血管出血点的准确位置。

在一些优选实施例中，所述止血组件安装部设置有止血垫，所述止血垫与所述止血组件安装部可拆卸连接；所述止血垫为弹性胶垫。

在一些优选实施例中，所述压力检测组件固设于所述止血垫与所述按压组件之间；所述压力检测组件包括压力传感器，所述压力传感器用于检测所述止血垫对血管出血点的按压力。

在一些优选实施例中，所述按压组件包括按压扣板，所述按压扣板为弧形板状结构。