[发明专利]一种基于爬管机器人的可调式永磁吸附装置

权利要求书

1.一种基于爬管机器人的可调式永磁吸附装置，其特征在于，包括定距组件、吸附组件和丝杠组件；

所述定距组件包括车架(3)、磁车板(11)和滚轮(2)，所述磁车板(11)位于车架(3)的下方，滚轮(2)设置在车架(3)下方、并位于磁车板(11)的两端；

所述吸附组件包括永磁组块(10)和磁铁固定装置(8)，所述永磁组块(10)设置在磁车板(11)的磁槽内、并与磁铁固定装置(8)相连；

所述丝杠组件包括丝杠电机(4)、与丝杠电机(4)相连的丝杠(6)以及设置在丝杠(6)上的丝杠螺母(7)；所述丝杠(6)通过丝杠固定架(5)设置在车架(3)上表面上，且丝杠(6)的中间部位至其两端的螺纹方向相反；所述丝杠螺母(7)包括两个，分别设置在丝杠(6)的左右两段相反螺纹上，所述丝杠螺母(7)的下方通过连杆(9)与磁铁固定装置(8)铰接相连。

2.根据权利要求1所述的基于爬管机器人的可调式永磁吸附装置，其特征在于：所述永磁组块(10)由多个变磁化方向的永磁块(12)组成，且所述永磁块(12)的磁化方向按照半圆形磁路的方向进行充磁并循环排列，且永磁组块(10)靠近攀爬管壁表面的一侧聚磁，背离攀爬管壁的一侧去磁。

3.根据权利要求1所述的基于爬管机器人的可调式永磁吸附装置，其特征在于：所述丝杠(6)的两端还设置有丝杠螺母圆锥滚子轴承，所述丝杠螺母圆锥滚子轴承设置在丝杠固定架(5)上。

4.根据权利要求1所述的基于爬管机器人的可调式永磁吸附装置，其特征在于：所述磁车板(11)的下表面与所攀爬管壁之间的间距为3mm-5mm。

5.根据权利要求1所述的一种基于爬管机器人的可调式永磁吸附装置，其特征在于：所述丝杠螺母(7)与连杆(9)之间以及连杆(9)与磁铁固定装置之间的铰接连接方式采用铰链连接。

6.根据权利要求1所述的基于爬管机器人的可调式永磁吸附装置，其特征在于：所述丝杠电机(4)的两端还分别连接有丝杠电机制动器和丝杠电机减速器，丝杠电机制动器、丝杠电机(4)、丝杠电机减速器依次连接，丝杠电机减速器的输出端连接丝杠(6)的一端。