[发明专利]一种踝关节康复机器人结构及其使用方法

权利要求书

1.一种踝关节康复机器人结构，包括支撑底座，其特征在于，所述支撑底座的两侧部分别设置有支撑杆，一卧式设置的凵型连接件的两端分别与支撑杆的上端转动连接，所述凵型连接件的中部设置有上端与其转动连接的竖杆并安装有第一编码器，所述竖杆的下端与一动平台的后端固定连接，所述动平台的前部两侧分别设置有驱动动平台摆动的驱动件，所述凵型连接件与支撑杆转动连接的其中一端设置有第二编码器。

2.根据权利要求1所述的一种踝关节康复机器人结构，其特征在于，所述驱动件包括与支撑底座相铰接且位于支撑杆前侧的鱼眼关节，所述鱼眼关节的上端固定有电动推杆，所述电动推杆的伸缩杆上端设置有球头关节，所述球头关节的另一端设置有连杆，所述连杆的下端与动平台侧部固定连接。

3. 根据权利要求2 所述的一种踝关节康复机器人结构，其特征在于，所述鱼眼关节的上端经固定板与电动推杆的座壳固定连接，所述连杆呈倒L型且上端与球头关节的上端固定连接。

4.根据权利要求1、2或3所述的一种踝关节康复机器人结构，其特征在于，所述凵型连接件包括与支撑杆的上端转动连接的横杆，位于两横杆的后端之间经固定有纵杆，所述竖杆的上端与纵杆的中部转动连接。

5.根据权利要求4所述的一种踝关节康复机器人结构，其特征在于，位于一侧的支撑杆上端经阶梯轴与对应横杆转动连接，且编码器与阶梯轴相连接并固定于该侧支撑杆上；位于另一侧的支撑杆上端经滑动轴承与对应的横杆转动连接；所述横杆的后端分别经直角连接件与纵杆相连接；所述竖杆的上端经阶梯轴与纵杆转动连接，且编码器与阶梯轴相连接并固定于纵杆上。

6.根据权利要求1、2、3或5所述的一种踝关节康复机器人结构，其特征在于，所述动平台包括下平台及上平台，所述上平台及下平台前部及后部通过贯穿下平台且与下平台螺纹连接的螺杆固定连接，所述上平台与螺杆可拆连接，所述上平台上表面还固定连接有前后调节板，所述前后调节板包括弧形立板及固定于弧形立板底部的安装板，所述安装板上具有沿上平台长度方向布设的槽孔，所述前后调节板与上平台经贯穿槽孔的导向定位销进行前后导向，前后调节板与上平台经贯穿槽孔的固定螺栓固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种踝关节康复机器人结构，其特征在于，所述螺杆上端具有法兰盘，所述螺杆的上部套有螺杆固定座，所述螺杆固定座中部具有穿过螺杆的开孔，所述螺杆固定座开孔小于法兰盘直径，所述螺杆固定座两侧与上平台底部经锁紧螺栓固定连接。

8.根据权利要求6所述的一种踝关节康复机器人结构，其特征在于，所述上平台下部固定连接有插入下平台的导向定位销，所述安装板具有一对，所述上平台上表面固定有伸入槽孔内的导柱；所述弧形立板横截面为弧形且朝向前侧。

9.根据权利要求1所述的一种踝关节康复机器人结构，其特征在于，所述支撑杆的下端设置有与支撑底座相连接的加强固定件；所述动平台上预留脚部绑带固定位置。

10.一种应用于权利要求2所述的一种踝关节康复机器人结构的使用方法，其特征在于，步骤如下：

进行康复训练时，康复者需将脚绑于动台上方，

当两推杆运动方式相同时，动平台做绕着X轴方向的跖背屈康复运动；

当两推杆做相反方向运动时候，动平台模块可实现绕着Y轴的内外翻运动；

当两推杆运动方式不一致时，动平台在空间中绕着固定点运动。