[发明专利]一种适应海底与水空金属管道爬行的履带装置

权利要求书

1.一种适应海底与水空金属管道爬行的履带装置，其特征在于：包括履带机构(1)和履带角度变换机构(8)，履带机构(1)包括环形履带(12)、主动转动轮(4)、被动转动轮(5)和履带侧板(18)，履带机构(1)包括两根平行设置的环形履带(12)，履带角度变换机构(8)位于两环形履带(12)之间，环形履带(12)的内侧固定有履带侧板(18)；

所述履带角度变换机构(8)包括蜗轮蜗杆仓(3)、齿轮摆系统和合页支撑板(6)，齿轮摆系统包括齿轮摆、主动齿轮(14)和被动齿轮Ⅰ(15)，齿轮摆包括齿轮和摆杆，摆杆的顶端固定在齿轮的底部，摆杆的底部与履带侧板(18)固定连接，齿轮摆包括齿轮摆Ⅰ(16)、齿轮摆Ⅱ(13)、齿轮摆Ⅲ(7)和齿轮摆Ⅳ(17)，蜗轮蜗杆仓的输出轴与主动齿轮(14)连接，主动齿轮(14)的两侧分别与被动齿轮Ⅰ(15)、齿轮摆Ⅱ(13)的齿轮相啮合，被动齿轮Ⅰ(15)与齿轮摆Ⅰ(16)的齿轮啮合，齿轮摆Ⅱ(13)的齿轮和齿轮摆Ⅰ(16)的齿轮转动方向相反；

所述齿轮摆Ⅱ(13)的齿轮通过齿轮连接杆(10)与齿轮摆Ⅳ(17)的齿轮连接，齿轮摆Ⅰ(16)的齿轮通过齿轮连接杆(10)与齿轮摆Ⅲ7的齿轮连接；

两侧履带的履带侧板(18)之间通过合页支撑板(6)连接，合页支撑板(6)包括三块支撑板，相邻两支撑板之间通过合页连接，合页支撑板(6)的一侧面与一侧履带的履带侧板固定连接，对应的合页支撑板(6)的另一侧面与另一履带的履带侧板固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种适应海底与水空金属管道爬行的履带装置，其特征在于：环形履带(12)内设有间隔设置的主动转动轮(4)和被动转动轮(5)，主动转动轮(4)位于环形履带(12)的端部，主动转动轮(4)与履带电机(2)连接。

3.根据权利要求1所述的一种适应海底与水空金属管道爬行的履带装置，其特征在于：所述蜗轮蜗杆仓(3)内设有相互啮合的蜗轮和蜗杆，电机带动蜗杆动作，蜗轮中心固定有输出轴，输出轴与主动齿轮(14)键连接。

4.根据权利要求1所述的一种适应海底与水空金属管道爬行的履带装置，其特征在于：所述齿轮摆Ⅱ(13)的齿轮、主动齿轮(14)、被动齿轮Ⅰ(15)、齿轮摆Ⅰ(16)的齿轮均设置在齿轮仓(9)内，齿轮摆Ⅱ(13)的齿轮、主动齿轮(14)、被动齿轮Ⅰ(15)、齿轮摆Ⅰ(16)的齿轮与齿轮仓(9)的侧壁转动连接；齿轮摆Ⅱ(13)的齿轮、齿轮Ⅲ(20)、齿轮Ⅳ(21)和齿轮摆Ⅳ(17)的齿轮均设置在齿轮仓(9)内，齿轮摆Ⅱ(13)的齿轮、齿轮Ⅲ(20)、齿轮Ⅳ(21)和齿轮摆Ⅳ(17)的齿轮与齿轮仓(9)的侧壁转动连接，前、后两齿轮仓(9)之间通过齿轮仓连接板(11)固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种适应海底与水空金属管道爬行的履带装置，其特征在于：所述齿轮摆Ⅲ(7)的齿轮和齿轮摆Ⅳ(17)的齿轮之间设有齿轮Ⅲ(20)和齿轮Ⅳ(21)，齿轮Ⅲ(20)与齿轮摆Ⅲ(7)的齿轮啮合传动连接，齿轮Ⅳ(21)与齿轮摆Ⅳ(17)的齿轮啮合传动连接，齿轮Ⅲ(20)与齿轮Ⅳ(21)啮合传动连接。