[发明专利]一种编码器及机器人关节

权利要求书

1.一种编码器，其特征在于，所述编码器包括码盘组件和检测电路板，所述码盘组件具有容纳腔，所述码盘组件被用于与中空电机的中空轴传动连接，当所述码盘组件与中空轴连接时，所述中空轴容纳于所述容纳腔，所述检测电路板被配置为检测码盘组件的码盘刻度；

所述码盘组件包括套筒和码盘，所述码盘套设于所述套筒，所述套筒被用于与中空轴传动连接；

所述检测电路板位于所述套筒的一侧，所述检测电路板与所述套筒的外周面之间具有间隙；

所述编码器还包括安装件，所述套筒可转动地连接于所述安装件，所述检测电路板设置于所述安装件；

所述安装件包括第一安装部、第二安装部和连接部，所述第一安装部与所述套筒可转动地连接，所述第一安装部与所述第二安装部在所述套筒的轴向具有间隙，所述连接部连接所述第一安装部和所述第二安装部，所述检测电路板与所述第二安装部连接；

所述第一安装部呈圆环状，所述第二安装部呈扇环状。

2.根据权利要求1所述编码器，其特征在于，所述第一安装部包括避让缺口，所述避让缺口的位置与所述检测电路板的位置相对应，所述避让缺口被用于避让所述检测电路板上的电子元件。

3.根据权利要求1所述编码器，其特征在于，所述码盘为磁极码盘，所述码盘包括第一码道和第二码道，所述第一码道和所述第二码道沿着所述码盘的径向分布，所述第一码道与所述第二码道之间具有间隙。

4.根据权利要求1所述编码器，其特征在于，所述检测电路板包括单圈值检测单元、多圈值检测单元和输出端，所述单圈值检测单元与所述多圈值检测单元电连接，所述单圈值检测单元与所述输出端电连接，所述单圈值检测单元和所述多圈值检测单元被配置为检测所述码盘的刻度数值并转化为位置信号传输给所述输出端。

5.根据权利要求4所述编码器，其特征在于，所述检测电路板包括备用电源和备用存储单元，所述备用电源和所述多圈值检测单元电连接，所述备用存储单元同时与所述单圈值检测单元和所述多圈值检测单元电连接，所述备用存储单元与所述输出端电连接。

6.一种机器人关节，其特征在于，所述机器人关节包括中空电机和根据权利要求1-5任一项所述的编码器，所述中空电机包括中空轴，所述中空轴与所述码盘组件传动连接，所述中空轴容纳于所述容纳腔内。