[发明专利]用于介入式手术的规划支持

权利要求书

1.一种用于进行介入式手术的规划支持的方法（11），所述介入式手术用于借助比中空器官（1）硬的引导设备（9），在所述中空器官（1）中放置辅助元件（8），所述方法具有以下方法步骤：

- 采集3D图像数据组（27），所述3D图像数据组对所述中空器官（1）的未受影响的走向（29）进行成像，

- 通过对所述3D图像数据组（27）进行分割，产生所述中空器官（1）在其未受影响的走向（29）下的模型（23），

- 根据所述引导设备（9）在所述中空器官（1）中的走向，通过所述模型（23，25）的变形，来模拟所述中空器官（1）的变形，以及

- 与所述中空器官（1）的未受影响的走向（29）相比，根据变形后的模型（25），自动确定并且给出所述中空器官（1）在其变形后的走向（31）下，在其纵向延伸方向上的位置分辨的压缩（33）和/或拉伸（34）。

2.根据权利要求1所述的方法（11），其特征在于，记录至少一个至少二维的图像（21），所述至少二维的图像对所述中空器官（1）中的所述引导设备（9）进行成像，并且将所述至少二维的图像与所述3D图像数据组（27）叠加，并且根据所述至少一个至少二维的图像（21）和/或所述叠加（26），来确定所述引导设备（9）的走向。

3.根据权利要求2所述的方法（11），其特征在于，

- 在所述3D图像数据组（27）中识别所述中空器官（1）的解剖特征（24），其利用用于所述至少二维的图像（21）的成像模态也可见，并且至少预期由于插入所述引导设备（9）而移动，

- 在所述至少二维的图像（21）中识别所述解剖特征（24），

- 将变形后的模型（25）与所述至少二维的图像（21）叠加，以及

- 为了确定对变形的模拟的准确度，在叠加中，确定所述至少二维的图像（21）中的所述解剖特征与变形后的模型（25）上的相同的解剖特征（24）之间的距离。

4.根据权利要求1所述的方法（11），其特征在于，为了确定所述引导设备（9）在所述中空器官（1）中的走向，在将所述引导设备（9）插入所述中空器官（1）中之前，基于预先给定的规划的用于将所述引导设备（9）插入所述中空器官（1）的刺入点（28）、相对于预先给定的规划的所述辅助元件（8）的目标区域（7）的位置，并且基于所述引导设备（9）的预先给定的形状和刚度，来估计走向。

5.根据权利要求1所述的方法（11），其特征在于，

- 为了产生所述中空器官（1）的模型（23），通过虚拟网格元素来模拟其表面，以及

- 通过确定并且比较变形前后的彼此相邻的网格元素的多个距离，来确定所述位置分辨的压缩和/或拉伸。

6.根据权利要求1所述的方法（11），其特征在于，借助对所述中空器官（1）的模型（23）的FEM模拟，来确定压缩和/或拉伸。

7.根据权利要求1所述的方法（11），其特征在于，在最小能量开销的边界条件下，执行对所述中空器官（1）的变形的模拟。

8.根据权利要求1所述的方法（11），其特征在于，在变形的模拟之前，预先给定至少一个固定点，特别是用于将所述引导设备（9）插入所述中空器官（1）中的刺入点（28）和/或中空器官（1）的分叉点（3，30），在模拟和变形中，所述固定点保持位置固定。

9.根据权利要求1所述的方法（11），其特征在于，特别是根据所述3D图像数据组（27），检测区域性地影响所述中空器官（1）的柔度的不均匀性，特别是钙化，并且为了对变形进行模拟，针对模型（23）的与所述不均匀性对应的区域，预先给定相对于模型（23）的剩余部分增大的刚度值。