[发明专利]一种基于记忆泊车的自动泊车方法

权利要求书

1.一种基于记忆泊车的自动泊车方法，其特征在于，包含如下步骤：

S1、响应用户按下自动泊车按键的操作进行自动泊车，ECU将本次自动泊车过程中的停车框位置、泊车的类型以及泊车动作开始时的位置进行保存，形成泊车记录；每辆车辆保存的所述泊车记录最多为3条，当存满三条之后新的泊车记录需要存储时，采用循环覆盖或者是指定覆盖的方式进行更新；其中，泊车的类型用于自动泊车自动启动时，搜索停车位的类型；所述泊车的类型包括：纵列、并列后向以及并列前向，纵列指停车位与车身方向平行，并列指停车位与车身方向垂直，后向是指倒车进入停车位，前向是指车头开进停车位；

S2、车辆启动后，ECU会间歇性的从自车中安装的定位装置获取车辆的当前位置信息，并与泊车记录做匹配，判断车辆是否进入到记忆泊车领域，判断方法是：自车的当前位置信息相比泊车记录中的停车框位置或者泊车动作开始时的位置来说，已经处于预设的邻域范围内时，则认为车辆进入了记忆泊车领域，然后进入步骤S3，否则继续进行步骤S2；所述邻域范围是指：以泊车记录中停车框位置和泊车记录中泊车开始时的位置为圆心的两个半径为10米的圆形区域；当车辆保存的所述泊车记录为多条时，在该步骤中进行所述匹配时，若是匹配到判断车辆是否进入到任意一条泊车记录对应的记忆泊车领域，则不再与其他泊车记录进行匹配；

S3、ECU进一步判断车辆当前的行使方向是不是由记忆泊车领域外驶入记忆泊车领域内，若是，则ECU控制消息提醒模块提示驾驶员，同时进入步骤S4，否则返回步骤S2；

S4、若是在预设的时间内，ECU检测到用户按下自动泊车按键的操作，则控制自车按照车辆当前的位置以及泊车记录中的泊车的类型和停车框位置进行泊车路径规划，并进行自动泊车，否则本次自动泊车取消。

2.根据权利要求1所述的基于记忆泊车的自动泊车方法，其特征在于，ECU还获取自车当前的行使速度，并控制车辆只在当前的行使速度小于预设速度时，才允许车辆自动泊车，否则禁止车辆自动泊车。