[发明专利]一种旋翼多足混合式爬壁机器人

权利要求书

1.一种旋翼多足混合式爬壁机器人装置，其特征在于，包括：

机械旋翼单元(5)，至少设有两台，相邻两机械旋翼单元(5)的旋转方向相反；

机械足单元(2)，包括机械臂单元、位于机械臂单元伸出端的电磁铁(222)；

底盘支架(1)，用于承载机械旋翼单元(5)和机械足单元(2)，所述机械旋翼单元(5)位于底盘支架(1)中间位置，所述机械足单元(2)对称设于底盘支架(1)的两条相对棱边处；

控制器(7)，设于底盘支架(1)上，与机械旋翼单元连通设置，用于控制机械旋翼单元的旋转速度。

2.根据权利要求1所述的一种旋翼多足混合式爬壁机器人装置，其特征在于：所述机械旋翼单元包括传动轴(32)、环形阵列于传动轴(32)顶部的机翼，所述机翼面向底盘支架(1)的一侧为凸面，另一面为平面设置。

3.根据权利要求1所述的一种旋翼多足混合式爬壁机器人装置，其特征在于：所述机械臂单元包括至少两段轴连接的臂段，所述机械臂单元设有电磁铁(222)的一端深处底盘支架(1)的边缘外，另一端与底盘支架(1)相连。

4.根据权利要求3所述的一种旋翼多足混合式爬壁机器人装置，其特征在于：每个机械足单元(2)还包括连接组件(23)，所述连接组件(23)包括固定连接于底盘支架(1)上的足支架(231)、位于足支架(231)顶部的足转盘(232)，所述臂段靠近底盘支架(1)的一端与足转盘(232)连接。

5.根据权利要求4所述的一种旋翼多足混合式爬壁机器人装置，其特征在于：所述机械足单元(2)包括设置于臂段与底盘支架(1)之间连接处、相邻两臂段之间连接处的足关节旋转轴。

6.根据权利要求2所述的一种旋翼多足混合式爬壁机器人装置，其特征在于：所述机械旋翼单元(5)还包括位于机翼和传动轴(32)之间用于调节机翼与底盘之间夹角的转轴。

7.根据权利要求3所述的一种旋翼多足混合式爬壁机器人装置，其特征在于：所述臂段设置有两端，分别为与底盘支架(1)相铰接的第一臂、铰接于第一臂背离底盘支架(1)一端的第二臂，所述电磁铁(222)位于第二臂背离第一臂的一端，且电磁铁(222)与控制器(7)导电连通。

8.根据权利要求7所述的一种旋翼多足混合式爬壁机器人装置，其特征在于：所述电磁铁(222)与第二臂之间连接有安装主体(221)。

9.根据权利要求1所述的一种旋翼多足混合式爬壁机器人装置，其特征在于：所述机翼靠近传动轴(32)的一端设有轴孔(9)，所述轴孔(9)的轴线平行于底盘支架(1)设置，轴孔(9)内贯穿有用于连接机翼和桨毂(11)的插销。