[发明专利]一种机器人机头效验治具及效验方法

说明书

本发明涉及自动化设备领域，具体公开了一种机器人机头效验治具及效验方法。该机器人机头效验治具包括分体设置的上治具板及下治具板；其中，下治具板放置于产品上，并具有用于对产品进行定位的定位结构；上治具板具有能够分别沿X轴、Y轴及Z轴方向与下治具板进行对准的对准结构；上治具板还设置有夹持位置以供夹爪机构夹持，且上治具板的夹持位置与产品的夹持位置一致；效验时，夹爪机构夹持上治具板，并在机器人机头的驱动下带动上治具板朝向下治具板移动，以使上治具板的对准结构分别沿X轴、Y轴及Z轴方向与下治具板进行对准。采用该机器人机头效验治具及效验方法能够实现对产品夹持位置的快速对位，效验效率高，使用比较方便。

【技术领域】

本发明涉及自动化设备领域，尤其涉及一种机器人机头效验治具。

【背景技术】

现有的自动化生成线上，通常采用机器人实现自动上下料。具体的，是在机器人的机头上安装夹持机构，利用夹持机构夹持产品，利用机器人的机头驱动夹持机构移动，进而带动产品移动。

然而，现有的机器人机头中，在安装时，为了保证能够精准夹取产品，通常需要反复多次调试对位，使用十分不便。

因此，有必要设计一种机器人机头效验治具，以解决上述问题。

【发明内容】

本发明的一个目的在于提供一种机器人机头效验治具，能够实现对产品夹持位置的快速对位，效验效率高，使用比较方便。

本发明的另一个目的在于提供一种能够实现对产品夹持位置的快速对位的机器人机头校验方法。

为了实现上述目的，本发明采用如下的技术方案：

一种机器人机头效验治具，所述机器人机头设有用于夹持产品的夹爪机构；所述效验治具包括分体设置的上治具板及下治具板；其中，

所述下治具板放置于所述产品上，并具有用于对所述产品进行定位的定位结构；

所述上治具板具有能够分别沿X轴、Y轴及Z轴方向与所述下治具板进行对准的对准结构；所述上治具板还设置有夹持位置以供所述夹爪机构夹持，且所述上治具板的夹持位置与所述产品的夹持位置一致；

效验时，所述夹爪机构夹持所述上治具板，并在所述机器人机头的驱动下带动所述上治具板朝向所述下治具板移动，以使所述上治具板的所述对准结构分别沿X轴、Y轴及Z轴方向与所述下治具板进行对准。

进一步地，所述定位结构包括两个定位销钉；两个所述定位销钉的一端与所述下治具板连接，另一端分别伸入产品上开设的两个定位孔内。

进一步地，所述定位结构包括凸设于所述下治具板底面的两个定位柱；两个所述定位柱的底端分别伸入产品上开设的两个定位孔内。

进一步地，所述对准结构包括设置于所述下治具板上的第一侧边、第二侧边及底面；所述第一侧边及所述第二侧边分别沿X轴、Y轴方向设置；所述底面为平面。

进一步地，所述上治具板包括上下连接的上板及下板；所述上板设置有所述夹持位置；所述下板设置有所述对准结构。

进一步地，所述夹持位置处开设有卡槽。

一种采用上述机器人机头效验治具进行的机器人机头效验方法，包括以下步骤：

S1：将下治具板放置于产品上，并通过下治具板的定位结构对产品进行定位；

S2：利用夹爪机构夹持上治具板，并在机器人机头的驱动下，带动上治具板朝向下治具板移动，直至上治具板的对准结构分别沿X轴、Y轴及Z轴方向与下治具板对准；利用示教器记录此时夹爪机构的夹持位置点；

S3：取走上治具板及下治具板；

S4：夹爪机构自所述S2记录的夹持位置点下降预设距离，即可准确夹持到产品。