[发明专利]一种机器人控制方法及机器人

说明书

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人控制方法及机器人，机器人的控制器进行运行路径的规划，得到规划路径的位置指令后向驱动器发送位置指令，驱动器接收位置指令并存储，驱动器驱动机器人运行，当机器人的控制器出现故障且所述驱动器无法接收位置指令时，驱动器根据存储的位置指令驱动机器人继续运行，并发出报警提示。本发明中驱动器具有存储记忆功能，可将从控制器接收的位置指令存储在内置的控制芯片内存或与驱动器连接的储存设备上，并进行滚动刷新对比，以判断接收的位置指令是否包含所有一个周期的位置指令，从而可以在机器人的控制器出现故障时控制机器人按照存储的数据进行循环运行或停机，并具备不停机报警功能。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人控制方法及机器人。

背景技术

机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置, 它是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物, 是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。工业机器人是机器人的一种,是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置。近年来，随着技术的进步，工业机器人得到快速发展，应用越来越广。工业机器人主要由控制器、驱动器、减速机、电机及机器人本体组成。其中控制器作为机器人核心零部件，被誉为机器人的“大脑”，控制器的可靠性直接影响机器人的使用。控制器与驱动器之间是通过高速总线通信，但是现有的工业机器人一旦纵向通讯出现问题，就会出现崩溃，而机器人崩溃后，当前正在加工的产品也有损坏的风险，而一旦机器人崩溃后不受控，还可能损坏周围设备甚至对工作人员造成伤害。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种机器人控制方法，以及应用前述机器人控制方法的机器人。

本发明采用如下方案实现：

一种机器人控制方法，机器人的控制器进行机器人运行路径的规划，得到规划路径的位置指令后向驱动器发送位置指令，驱动器接收位置指令并存储，驱动器驱动机器人运行，当机器人的控制器出现故障或所述驱动器无法接收位置指令时，所述驱动器根据存储的位置指令驱动机器人循环运行或停止运行，并发出报警提示驱动器故障。

进一步的，所述机器人的控制器出现故障时，需要判断机器人的记忆功能是否触发，若机器人的记忆功能触发则驱动器根据存储的位置指令驱动机器人继续运行，若机器人的记忆功能未触发则机器人停止运行并发出报警。

进一步的，包括以下详细步骤：

步骤1，机器人的控制器进行机器人运行路径的规划，得到位置指令；

步骤2，机器人的驱动器初始化，机器人的控制器向驱动器发送位置指令；

步骤3，驱动器接收位置指令并存储，驱动器驱动机器人正常运行；

步骤4，当机器人控制器出现故障，判断是否激活机器人记忆功能，若是则转向步骤5，若否则机器人停止运行并发出报警提示；

步骤5，若已激活机器人记忆功能，驱动器将机器人故障前的位置指令与存储的位置指令对比，若对比发现不具有相同的数据时，则机器人停止运行并报警，若对比发现有相同的数据时，机器人根据存储的数据循环运行，同时报警提示用户控制器故障。

进一步的，所述步骤2中，驱动器初始化时将已存储的位置指令归零。

进一步的，所述步骤3中，机器人正常运行时，机器人将从控制器接收的位置指令进行滚动刷新并对比，判断所接收的指令是否包含机器人运行的全部位置指令，若所接收的指令包含机器人运行的全部位置指令则停止滚动刷新,并储存机器人一个运行周期的全部位置指令。

进一步的，判断所接收的指令是否包含机器人运行的全部位置指令包括以下步骤：