[发明专利]清除线路异物机器人

权利要求书

1.一种清除线路异物机器人，包括可在电线（29）上行驶或者夹持固定于电线（29）上的梁架（1），梁架（1）上设置有火焰喷射组件、电磁铁（2）、电控装置（23）及电池（22），其特征在于：还包括有照射头（20）和切割刀盘，所述照射头（20）和切割刀盘设置于火焰喷射组件喷管臂。

2.根据权利要求1所述的清除线路异物机器人，其特征在于：所述火焰喷射组件喷管臂为可旋转的 [型喷火管臂（13）。

3.根据权利要求2所述的清除线路异物机器人，其特征在于：所述切割导盘固定于[型的喷火管臂（13）下末端。

4.根据权利要求2所述的清除线路异物机器人，其特征在于： 所述照射头（20）通过挂架（18）设置于[型喷火管臂旋转轴线同轴的喷火管臂（13）下，所述照射头（20）包括：激光器（25）和摄像头（26）。

5.根据权利要求2所述的清除线路异物机器人，其特征在于：所述喷火管臂（13）弯曲延伸至梁架（1）底侧，喷火管臂（13）的竖直段喷火管体外面沿管臂竖直间隔分布有若干喷火口（1306）。

6.根据权利要求5所述的清除线路异物机器人，其特征在于：所述最下端的喷火口（1306）处还设置有电打火头（1307）。

7.根据权利要求3所述的清除线路异物机器人，其特征在于：所述切割导盘设置有引进弧柄（1501）连接中心轴组成的定盘（15），所述切割导盘还设置有水平周向等距分布的刀片（1601）连接至刀盘轴的刀盘（16）。

8.根据权利要求7所述的清除线路异物机器人，其特征在于：所述引进弧柄（1501）内侧设置有呈弧线的弧刃（1502），所述刀片（1601）内侧贴近弧刃（1502）处设置有刀刃（1602）。

9.根据权利要求4所述的清除线路异物机器人，其特征在于：所述照射头（20）照出面上边缘设置有防护沿（27）与挂架（18）设置的保护罩（21）形成闭合盖体。

10.清除线路异物机器人的清除方法，其特征在于：

步骤1：通过无人机吊挂导磁性物体，如钢铁块，与梁架（1）的电磁铁（2）吸附连接，无人机起吊清除线路异物机器人至电线（29）上, 电磁铁（2）失电消磁，无人机撤离；

步骤2：行走驱动电机（5）分别驱动前轮（4）和后轮（3）向前或向后行走，行驶至异物缠绕处，使异物靠近前轮前方；

步骤3：夹紧驱动电机（6）旋转驱动转板（7）旋转使两对称滑块（9）沿滑轨（8）相向位移，两滑块（9）下分别固定的夹持板(10)可进行对夹，使两夹持板(10)的夹持面设置的型槽呈型夹持电线(29)固定；

步骤4：通过喷火管臂旋转驱动电机(24)驱动旋转头(11)与喷火管臂(13)旋转调整切割刀盘(15)至异物处；

步骤5：切割驱动电机(14)驱动刀盘(16)水平旋转，使异物进入定盘(15)的引进弧柄(1501)内侧，刀盘(16)旋转，使刀刃(1602)与弧刃(1502)形成剪切作用，剪切异物使其与电线(29)脱离，当发生异物卡盘情况时，切割驱动电机(14)可驱动刀盘(16)水平逆向旋转进行排障；

步骤6：通过喷火管臂旋转驱动电机(24)驱动旋转头(11)与喷火管臂(13)旋转调整喷射角度，气罐(12)预先在地面安装至旋转头(11)卡口，电控装置(23)控制气阀(12)打开输出可燃气体，连通气罐(12)与喷火管臂(13)输出可燃气体输出至喷火口(1306)，电打火头(1307)触发引燃喷射出的可燃气体，火焰逐级引燃竖直分布的喷火口(1306)可燃气体，呈现竖直的火焰刀锋，调节气阀(28)输出量进行火焰喷射，火焰刀锋切割异物，使其脱离电线；

步骤7：照射头(20)工作，水平旋转驱动电机(17)驱动挂架水平旋转，垂直旋转驱动电机(19)驱动照射头(20)上下旋转，两种旋转配合使照射头(20)照出面对准异物清除位，瞄准方法为地面遥控人员通过摄像头观测，遥控照射头(20)对准异物清除点，摄像头(26)和激光器(25)平行射线照射，激光器(25)射线跟随摄像头(26)焦点进行烧灼，从而清除异物；

步骤8：梁架(1)的中段电磁铁(2)由地面遥控电磁铁(2)得电励磁，通过无人机吊挂导磁性物体，如钢铁块，与梁架(1)的电磁铁(2)吸附连接，无人机起吊清除线路异物机器人从电线(29)上飞离。