[发明专利]可全向移动的机器人

权利要求书

1.一种可全向移动的机器人，其特征在于，包括：机器人本体和行走驱动机构；所述行走驱动机构包括两个差速驱动组件和两个舵轮驱动组件；其中，

所述两个差速驱动组件对称设置在所述机器人本体底部的左前端和右前端；所述两个舵轮驱动组件对称设置在所述机器人本体底部的左后端和右后端；所述差速驱动组件和所述舵轮驱动组件配置为可全向旋转驱动；

所述行走驱动机构配置为，驱动机器人在行驶通道上行进。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：控制器，所述控制器与所述差速驱动组件和所述舵轮驱动组件信号连接；所述控制器用于控制所述差速驱动组件和所述舵轮驱动组件的转向和行走。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述差速驱动组件包括两个差速行走部件，两个差速行走部件配置为差速运动或等速运动。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，当两个差速行走部件配置为差速运动时，所述差速驱动组件进行转向驱动；当两个差速行走部件配置为等速运动时，所述差速驱动组件进行定向驱动。

5.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述差速驱动组件还包括两个差速驱动部件；所述差速驱动部件配置为驱动与所述差速驱动部件连接的差速行走部件按照任一速度进行运动。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述差速驱动部件为直驱电机，所述两个差速行走部件分别为左直驱轮和右直驱轮。

7.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述差速驱动组件还包括回转支承部件，所述回转支承部件的第一侧与所述机器人本体底部的左前端或右前端固定连接，所述回转支承部件的第二侧与所述两个差速行走部件转动连接，且所述差速行走部件的转动平面与地面垂直。

8.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述回转支承部件包括位于第一侧的回转支承盘和位于第二侧回转支承悬架；所述回转支承盘与在所述回转支承悬架中间一体设置的轴承转动连接，所述两个差速行走部件分别转动连接在所述回转支承悬架的左右两侧。

9.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述舵轮驱动组件包括舵轮行走部件和舵轮转向驱动部件；所述舵轮转向驱动部件配置为驱动所述舵轮行走部件相对于机器人本体进行任一转向。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述舵轮驱动组件还包括舵轮行走驱动部件；所述舵轮行走驱动部件配置为驱动所述舵轮行走部件按照任一速度进行运动。