[发明专利]数据处理方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本公开提供了一种数据处理方法、装置及计算机可读存储介质，涉及无人车技术领域。其中的数据处理方法包括：数据发送方向本地网络的预设端口广播第一发现消息，第一发现消息包括数据发送方的标识、数据发送方的网络地址、数据发送方的进程标识以及数据发送方的主题标识；数据接收方向本地网络的预设端口广播第二发现消息，第二发现消息包括数据接收方的标识、数据接收方的网络地址、数据接收方的远程过程调用服务器端口地址、数据接收方的进程标识以及数据接收方的主题标识；本地网络监听预设端口，保存第一发现消息及第二发现消息。本公开能够提高无人车通信系统的稳定性，并节省无人车通信系统的资源消耗。

技术领域

本公开涉及无人车技术领域，特别涉及一种数据处理方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

传统的无人车的通信系统采用ROS(Robotics Operating System，机器人操作系统)。ROS是基于服务端-客户端(master-client)网络结构的UDP(User DatagramProtocol，用户数据报协议)通信。

Master节点掌控了所有相关的发布与订阅信息，所有的消息需要用过master节点进行传输。所以一旦master节点异常，无人车的线上通信系统会停止运行，导致无人车的通信系统的稳定性较差。

同时，由于UDP以实时性、高效率为主，不会检查传输的数据是否发送成功，因此ROS系统无法保证通信消息能够被成功接收。这导致使用ROS的无人车内的通信会存在丢包的问题。

此外，ROS系统基于UDP，在同一台及其内的通信全部通过UDP进行网络通信，会消耗大量的系统资源。

采用多个master节点的解决方案，需要无人车的线上通信系统同时维护多个master节点。一旦当前master节点异常，立刻用一个备份的master节点替换。这种解决方案的缺点是，由于master节点本身消耗大量的系统资源，同时维护多个master节点会导致消耗的系统资源过大。

发明内容

本公开解决的一个技术问题是，如何本公开能够提高无人车通信系统的稳定性，并节省无人车通信系统的资源消耗。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种数据处理方法，包括：数据发送方向本地网络的预设端口广播第一发现消息，第一发现消息中包括数据发送方的标识、数据发送方的网络地址、数据发送方的进程标识以及数据发送方的主题标识；数据接收方向本地网络的预设端口广播第二发现消息，第二发现消息中包括数据接收方的标识、数据接收方的网络地址、数据接收方的远程过程调用服务器端口地址、数据接收方的进程标识以及数据接收方的主题标识；其中，数据发送方及数据发送方位于分布式无人车通信系统的相同节点或不同节点；本地网络监听预设端口，并保存第一发现消息及第二发现消息。

在一些实施例中，数据处理方法还包括：数据发送方获取数据发送器，数据发送器包括进程内数据发送接口、进程间数据发送接口以及机器间数据发送接口；数据接收方获取数据接收器；数据接收方在通知中心注册数据接收方的主题标识及数据接收方的回调函数。

在一些实施例中，数据处理方法还包括：数据发送方将目标数据以及数据发送方的主题标识输入数据发送器；数据发送器利用数据发送方的主题标识查询本地网络，以获取订阅了目标数据的数据接收方的网络地址及进程标识，并获取数据发送方的网络地址及进程标识；数据发送器根据订阅了目标数据的数据接收方的网络地址及进程标识、数据发送方的网络地址及进程标识，将目标数据以及数据发送方的主题标识发送至数据接收器；数据接收器将数据发送方的主题标识发送至通知中心；通知中心利用数据发送方的主题标识，触发订阅了目标数据的数据接收方的回调函数，以对数据接收器中的目标数据进行处理。