[发明专利]一种管内异物探查和清理方法

权利要求书

1.一种管内异物探查和清理方法，其特征在于，所述管内异物探查和清理方法采用履带式管道机器人在管道内完成异物探查和清理工作，包括：检测步骤、清理步骤、打磨步骤和封堵步骤，管道机器人在完成检测步骤后，根据管道内情况选择进行清理步骤、打磨步骤和/或封堵步骤中的任意步骤，或不执行任何后续步骤直接退出管道。

2.根据权利要求1所述的管内异物探查和清理方法，其特征在于，履带式机器人在管内爬行速度不低于0.4m/s，管内温度为5-60℃，相对湿度不大于90％，连续工作时间不小于1h。

3.根据权利要求1所述的管内异物探查和清理方法，其特征在于，检测步骤为管内图像采集检测，由图像采集机器人完成图像采集工作。

4.根据权利要求3所述的管内异物探查和清理方法，其特征在于，图像采集机器人的像素不低于720P，20倍光学变焦，最低照度优于0.5Lux，可转动范围为俯仰±45°；水平±90°。

5.根据权利要求1所述的管内异物探查和清理方法，其特征在于，清理步骤由清理机器人完成，包括滚扫、抓取或吸附步骤。

6.根据权利要求5所述的管内异物探查和清理方法，其特征在于，清理机器人的扫滚机械手为可拆卸的，扫滚机械手的异物清理宽度为60mm，异物吸取质量为2～100g。

7.根据权利要求5所述的管内异物探查和清理方法，其特征在于，扫滚机械手还设有异物过滤装置，可捕获粒径100μm以上的微粒。

8.根据权利要求5所述的管内异物探查和清理方法，其特征在于，清理机器人设有夹取式机械手，机械手具有伸缩部，伸缩范围为5cm。

9.根据权利要求1所述的管内异物探查和清理方法，其特征在于，打磨机器人设有若干打磨齿轮，齿轮粗糙度为200～100目。

10.根据权利要求9所述的管内异物探查和清理方法，其特征在于，打磨机器人还包括一剥离剂储存腔，剥离剂为酸性溶液。