[发明专利]车载处理装置

说明书

本发明提供一种车载处理装置，其能够生成行驶路线使其避开在过去的行驶路线中未存在的障碍物。该车载处理装置具备：存储单元(32)，其存储本车辆(E)过去行驶的路线信息(示教地图32a)；候选点生成部(44)，其相对存储在存储单元(32)的路线信息(示教地图32a)的存储路线(T)，在预定区间(A1)基于当前的本车辆(E)的信息和当前的本车辆(E)的周围信息生成多个候选点(n)；候选路线生成部(45)，其生成连接候选点生成部(44)所生成的候选点(n)的多个候选路线(C)；路线选择部(46)，其从候选路线生成部(45)所生成的多个候选路线(C)选择一个路线。

技术领域

本发明涉及一种生成本车辆行驶的行驶路线的车载处理装置。

背景技术

以往，已知有利用本车辆过去行驶的行驶路线来生成本车辆行驶的行驶路线(例如，参照专利文献1)。

专利文献1公开了一种基于过去的行驶轨迹数据来生成行驶路线的行驶路线生成装置。

(现有技术文献)

(专利文献)

专利文献1：日本特开2017-134725号公报

发明内容

(发明所要解决的问题)

但是，专利文献1所记载的行驶路线生成装置中，没有公开用于避开在过去的行驶轨迹数据中不存在的障碍物而生成行驶路线的具体手段。

因此，本发明的目的是提供一种车载处理装置，其能够生成避开在过去的行驶路线中不存在的障碍物的行驶路线。

(解决问题所采用的措施)

为了实现上述目的，本发明的车载处理装置具备：存储单元，其存储本车辆过去行驶的路线信息；候选点生成部，其相对存储在所述存储单元的所述路线信息的存储路线，基于当前的所述本车辆的周围信息和当前的所述本车辆的信息在预定的区间生成多个候选点；候选路线生成部，其生成多个候选路线，该多个候选路线连接所述候选点生成部所生成的所述候选点；路线选择部，其从所述候选路线生成部所生成的多个所述候选路线选择一个路线。

(发明的效果)

这样构成的本发明的车载处理装置能够生成行驶路线，使其能够避开在过去的行驶路线中未存在的障碍物。

附图说明

图1是表示第一实施例的行驶路线生成系统的构成图。

图2是说明第一实施例的路线运算单元的处理的说明图。

图3是说明第一实施例的路线运算单元的处理的说明图。

图4是说明第一实施例的路线运算单元的处理的说明图。

图5是说明第一实施例的路线运算单元的处理的说明图。

图6是表示第一实施例的车载处理装置的系统流程的流程图。

图7是表示由第一实施例的路线运算单元生成路线的流程的流程图。

图8是表示由第一实施例的路线运算单元生成多个候选路线的流程的流程图。

图9是表示由第一实施例的路线运算单元选择路线的流程的流程图。

具体实施方式

以下，基于附图所示的第一实施例，对本发明的车载处理装置的实施方式进行说明。

(第一实施例)

第一实施例的车载处理装置安装于作为移动体的汽车上。在第一实施例中，作为过去行驶的路线的一例，对本车辆向前行驶并驶入车库的情况进行说明。

[行驶路线生成系统的构成]