[发明专利]一种重心可调式机器人底盘

权利要求书

1.一种重心可调式机器人底盘，其特征在于：包括万向轮(1)、底盘定平台(2)、滑轨(3)、底盘动平台(4)及直线电缸(5)，其中底盘定平台(2)的底部安装有实现机器人底盘运动及转向的万向轮(1)，所述底盘定平台(2)的顶部安装有滑轨(3)；所述底盘动平台(4)位于底盘定平台(2)的上方，与机器人上身装配固定，该底盘动平台(4)与所述滑轨(3)滑动连接；所述直线电缸(5)的两端分别与底盘定平台(2)及底盘动平台(4)铰接，通过该直线电缸(5)的伸长或缩短，驱动所述底盘动平台(4)沿底盘定平台(2)上的滑轨(3)前后滑动，实现机器人底盘的重心调节。

2.根据权利要求1所述的重心可调式机器人底盘，其特征在于：所述底盘定平台(2)包括定平台上框(201)、定平台下框(202)、立柱(203)及铰链销座A(204)，该定平台上框(201)与定平台下框(202)通过立柱(203)相连，所述滑轨(3)安装于定平台上框(201)的上表面，所述万向轮(1)安装于定平台下框(202)的下表面；所述定平台上框(201)或定平台下框(202)上安装有铰链销座A(204)，该铰链销座A(204)上设有供所述直线电缸(5)铰接的铰链销(6)。

3.根据权利要求2所述的重心可调式机器人底盘，其特征在于：所述定平台上框(201)与定平台下框(202)形状相同，均为长方形框架结构，在长方形框架的四角均设有所述立柱(203)。

4.根据权利要求3所述的重心可调式机器人底盘，其特征在于：所述铰链销座A(204)安装于长方形的任意一条短边的中间位置。

5.根据权利要求2所述的重心可调式机器人底盘，其特征在于：所述定平台上框(201)与定平台下框(202)相平行。

6.根据权利要求1所述的重心可调式机器人底盘，其特征在于：所述底盘动平台(4)包括动平台上框(401)、动平台侧框(402)及铰链销座B(403)，该动平台上框(401)的两侧对称设有动平台侧框(402)，所述动平台侧框(402)与所述滑轨(3)滑动连接；所述动平台上框(401)上安装有铰链销座B(403)，该铰链销座B(403)上设有供所述直线电缸(5)铰接的铰链销(6)。

7.根据权利要求6所述的重心可调式机器人底盘，其特征在于：所述动平台上框(401)为“日”字形框架，该“日”字两条长边的下表面均设有所述动平台侧框(402)，两侧的所述动平台侧框(402)相互平行，并垂直于所述动平台上框(401)；所述铰链销座B(403)安装于“日”字中间横框的中间位置。

8.根据权利要求6所述的重心可调式机器人底盘，其特征在于：所述动平台侧框(402)为长方形框架结构。