[发明专利]一种可模块化组合的无人潜器多功能辅助坞舱

说明书

本发明涉及一种可模块化组合的无人潜器多功能辅助坞舱，其特征在于：包括坞舱体、液压卡手、清理模块和导向模块；本发明中深水无人潜器是带有自主导航和数据处理能力的，在引导进入坞舱后，由坞舱对其进行充电，并进行检测维护，保证了潜器运行，提高了无人潜器长期水下作业的稳定性；减少了因潜器电量问题而消耗的时间，提高了使用效率；对潜器进行检查维护，降低了潜器维护保养的成本和时间，能迅速掌握潜器状态，并作出调整，减少了报废率。

技术领域

本发明涉及无人潜器辅助坞舱领域，尤其涉及一种可模块化组合的无人潜器多功能辅助坞舱。

背景技术

无人潜器长期在深水工作时，当缺电或者需要对进行检查维护，需要进入水下坞舱。现有的方案是计算好工作时间，保证剩余的电量能够返回，或者另外派出其他潜器将其带回。使用效率低，潜器来回花费时间较长，且一旦潜器发生损坏，将很难将其打捞，长期来说，成本较高。

如中国专利201810336370.0所公开的一种给无人船提供自动充电及数据交换的便携式无人船移动船坞。包括箱体和箱盖，箱体内部设置有可伸缩导轨，可伸缩导轨由若干节U型导轨相互连接而成，末端设置舱门，可伸缩导轨通过钢丝绳由电机驱动伸缩，完全缩回时全部导轨位于箱体内，舱门闭合于箱体后端，完全伸出时部分导轨和舱门位于箱体之外；舱门下端与可伸缩导轨尾部下端绞接，可垂直向外翻转打开；当船坞固定于岸边时，箱体与水平面呈一倾斜角度Φ，可伸缩导轨的伸出箱体部分位于水面以下。本发明的无人船船坞，为无人船提供充电及数据交换的场所，无人船的整个返航、校准、充电过程均自动完成；便携式船坞给无人船转场运输时提供必要的防护，防止因外界碰撞造成设备损坏。

上述专利针对的是无人潜器的便携所设计的结构，并未涉及到无人潜器的表面清理、检修及充电的相关技术。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种可模块化组合的无人潜器多功能辅助坞舱，能够解决上述背景中，无人潜器所遇到的问题。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案为：一种可模块化组合的无人潜器多功能辅助坞舱，其创新点在于：包括坞舱体、液压卡手、清理模块和导向模块；

所述坞舱体包括夹持段、清理段和导向段，且夹持段、清理段和导向段为同轴连接形成的回转体结构，中间形成容纳无人潜器从导向段进入的空腔；所述夹持段呈圆柱状且夹持段的一端封闭，另一端与清理段导通；所述清理段与导向段相连导通且清理段与导向段均呈喇叭状结构；

所述夹持段上设置有通信接口和充电接口；所述夹持段的内壁上呈环形分布并沿着夹持段的延伸方向设置有若干液压卡手，且液压卡手与夹持段的内壁之间通过滑动结构连接，所述液压卡手可沿着坞舱体的内壁往复移动；所述液压卡手通过设置在滑动结构上的液压缸驱动，液压缸沿着夹持段的径向驱动液压卡手伸缩实现对无人潜器的夹持与松开；所述夹持段的内壁上沿着周向设置有若干巡检摄像头，且巡检摄像头安装在滑动结构上；所述夹持段上安装有声呐对坞舱体内额无人潜器进行缝隙检测；所述清理段包括若干等间距设置且呈喇叭状的固定杆，所述固定杆的一端连接在夹持段上，另一端与导向段相连；所述清理模块呈环形设置在坞舱体清理段的固定杆上；

所述导向模块具有若干个且呈环状设置在坞舱体的导向段内壁上，所述导向模块包括导向槽、导向块、移动机械手驱动缸和移动机械手；所述导向槽呈环形紧贴在坞舱体导向段的内壁上，且导向槽的槽口开向坞舱体的轴线方向，所述导向块嵌入在导向槽内可沿着导向槽的延伸方向往复移动；所述移动机械手驱动缸垂直于导向槽的延伸方向连接在导向块上，所述移动机械手驱动缸的输出端连接有移动机械手，实现对导向进入坞舱体的无人潜器进行夹持输送。

进一步的，所述滑动结构包括滑块，所述坞舱体的夹持段上呈环形分布并沿着夹持段的延伸方向开设有导向滑槽，所述滑动结构的滑块嵌入在滑槽且滑块通过液压缸沿着水平方向驱动，且驱动滑块的液压缸设置在坞舱体夹持段的内壁上。

进一步的，所述清理模块为高压喷水枪，所述清理模块喷出高压水流与置于坞舱体内的无人潜器的表面接触，实现对无人潜器表面的清理。